CN114655854B 吊具单元防撞方法、系统和起重机 （西门子（中国）有限公司）_第1页
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号本发明实施例中公开了一种吊具单元防撞元控制系统根据所述横向距离对作业过程中的2在作业过程中，利用安装在吊具单元外周的多个激光雷达将所述横向距离反馈至一吊具单元控制系统，以使所述吊具单元所述多个激光雷达包括安装在吊具前后两个方向或左右两针对所述两个方向中的每个方向，根据所述方向的激光雷达点云数所述确定所述障碍物与所述吊具单元之间的横向距离，包括：针所述确定所述障碍物与所述吊具单元之间的横向距离，包括：针3.根据权利要求1至2中任一项所述的吊具安装在吊具单元外周的多个激光雷达，用于在所述吊具横向距离确定单元，用于在所述障碍物确定单元确定存在障碍物时，3所述多个激光雷达包括安装在吊具前后两个方向或左右两个方向的两所述障碍物确定单元针对所述两个方向中的每个方向，根据所述方向的激所述横向距离确定单元针对存在障碍物的所述方向，根据所述方所述障碍物确定单元针对所述四个方向中的每个方向，根据所述方向的激所述横向距离确定单元针对存在障碍物的所述方向，根据所述方6.根据权利要求4至5中任一项所述的吊具单元防4[0003]目前已有的吊具防碰撞方式是在小车横梁上安装3D激光(如2D激光+云台)。在吊根据所述横向距离对作业过程中的所述吊具单元进行防坐标值是否小于所述吊具单元的最低点的Y坐标值，如果是，则确定所述方向上存在障碍5述障碍物确定单元针对所述四个方向中的每个方向，根据所述方向的激光雷达点云数据，6[0020]图3A和图3B示出了一个例子中空吊具的情况下某个激光雷达22扫描环境信息的[0021]图4A和图4B示出了一个例子吊具带箱的情况下某个激光雷达扫描环境信息的示7[0048]图3A和图3B示出了一个例子中空吊具的情况下某个激光雷达22扫描环境信息的[0050]如图3A所示的第一种情况：在空吊具进行如箭头所示的水平运动时(如跟随小车进行运动或跟随大车运动)时，安全工况下，前方集装箱23顶面高度低于吊具21底面的高8[0052]图4A和图4B示出了一个例子吊具带箱的情况下某个激光雷达22扫描环境信息的括吊具21还包括一个集装箱23，因此吊具单元最低点也即吊具21所带的集装箱23底面的Y统根据所述横向距离对作业过程中的所述吊具单则控制吊具单元远离左边的障碍物时还需要考虑不能撞9述X坐标值作为所述障碍物与所述吊具单元[0067]吊具单元控制系统74用于根据所述横向距离对作业过程中的所述吊具单元进行

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