CN114660583B 一种机器人及其重定位方法、装置和介质 （深圳市杉川机器人有限公司）

道松坪山社区北环大道9018号大族创使得机器人进行重定位的时长较短且无需耗费较多的内存及CPU占用率，有效提高机器人的工2确定所述初始地图相对于预设坐标系的第一角度，并根据所述获取所述机器人中的全局地图，确定所述全局地图相对于所述预设坐标系的第二角基于所述目标雷达数据与所述目标地图，对所述机器人进行重定在所述目标地图中每间隔预设距离确定一个基于所述目标雷达数据与所述目标地图相互平行或相互垂确定所述第一粒子集中各粒子与所述目标雷达数据的第将所述第一粒子集中第一匹配度得分小于预设得分阈值在所述第一粒子集中剩余粒子所在目标栅格的第二预设数量个方向上重新设置粒子，确定所述第二粒子集中各粒子与所述目标雷达数据的第将所述第二粒子集中第二匹配度得分数值最大的粒子确定为目标对各所述临时占栅格地图进行二值化处理，得到包括黑色栅格和/或白色栅格的各二基于各所述二值化占栅格地图中黑色栅格的数量确定所述初始地图相对于预设坐标地图中黑色栅格的数量确定所述初始地图相对于预设坐标系的第一角度确定各所述二值化占栅格地图中对应的各行与各将各所述二值化占栅格地图中任一行或任一列上黑色栅格的数量最多的二值化占栅将所述目标地图对应的航向角角度作为所述初始地图相对于预设坐标系的3提取所述目标环形队列中的激光射线形成目标雷若所述第一角度大于所述预设角度阈值，则将所述环形队列若所述第一角度小于所述预设角度阈值，则将所述环形队列将所述第一环形队列或第二环形队列确定为目标环形队列。数据变换模块，用于确定所述初始地图相对于预设坐标旋转模块，用于获取所述机器人中的全局地图，确定所述全局地图相时实现如权利要求1-7中任一项所述的机器人重4[0015]可选地，所述基于各所述第一匹配度得分确定所述机器人的目标位姿的步骤包5[0017]在所述第一粒子集中剩余粒子所在目标栅格的第二预设数量个方向上重新设置[0022]对各所述临时占栅格地图进行二值化处理，得到包括黑色栅格和/或白色栅格的[0023]基于各所述二值化占栅格地图中黑色栅格的数量确定所述初始地图相对于预设[0026]将各所述二值化占栅格地图中任一行或任一列上黑色栅格的数量最多的二值化[0027]将所述目标地图对应的航向角角度作为所述初始地图相对于预设坐标系的第一所述环形队列中激光射线的数量为所述预设数量6人重定位程序被所述处理器执行时实现上述的机器人重定位方器人的当前雷达数据构建初始地图并基于初始地图相对于预设坐标系的第一角度对当前人进行重定位的时长较短且无需耗费较多的内存及CPU占用率，有效提高机器人的工作效7器人的当前雷达数据构建初始地图并基于初始地图相对于预设坐标系的第一角度对当前人进行重定位的时长较短且无需耗费较多的内存及CPU占用率，有效提高机器人的工作效[0061]参照图2，图2为本申请第一实施例提供的一种机器人重定位方法的流程示意8角度及后续的第二角度和/或其他角度在本申请中可以为航向角角度，航向角指飞机和航地球北极之间的夹角。标地图对应的当前雷达数据的航向角角度确定为初始地图的第一请机器人重定位方法第一实施例的环形队列示意图，本实施例中环形队列的数据容量为9若对比结果为第一角度大于预设角度阈值，则将环形队列中所有激光射线进行逆时针旋实际的位姿得到目标位姿，使得机器人进行重定位的时长较短且无需耗费较多的内存及结果对应临时占栅格地图的航向角信息取出，做为全局地图相对于预设坐标系的第二角[0072]进一步地，通过判断第二角度是否大于预设角度阈值如0°来对全其中旋转的角度为第二角度与预设角度阈值之间的差值；而若第二角度小于预设角度阈[0079]步骤S23，基于各所述二值化占栅格地图中黑色栅格的数量确定所述初始地图相地图进行遍历实质相当于对当前雷达数据进行遍历，构造出预设数量个临时占栅格地图，[0083]步骤S231，确定各所述二值化占栅格地图中对应的各行与各列上黑色栅格的数行与列上黑色地图点总和的值进行比较，确定各行与列上黑色地图点总和之间的大小关标环形队列；量为预设大小例如720的环形队列，即环形队列的数据容量为当前雷达数据对应数据量的际位姿作为目标位姿，使得机器人进行重定位的时长较短且无需耗费较多的内存及CPU占[0092]进一步地，所述基于所述第一角度对所述环形队列中的[0097]在基于当前雷达数据构造环形队列后，本实施例中可以环形队列中1位置作为参际位姿作为目标位姿，使得机器人进行重定位的时长较短且无需耗费较多的内存及CPU占[0098]本实施例可以计算基于当前雷达数据构建的初始地图相对于预设坐标系的第一[0108]步骤S443，确定所述第二粒子集中各粒子与所述目标雷达数据的第二匹配度得[0109]步骤S444，将所述第二粒子集中第二匹配度得分数值最大的粒子确定为目标粒[0112]本实施例可以基于数据变换后的当前雷达数据与旋转后的全局地图的相对位置激光雷达数据画入一张临时地图形成初始地图，并计算地图(即初始地图)的角度(即上述出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产