CN114663500B 视觉标定方法、计算机设备及存储介质 （深圳众为兴技术股份有限公司）_第1页
CN114663500B 视觉标定方法、计算机设备及存储介质 （深圳众为兴技术股份有限公司）_第2页
CN114663500B 视觉标定方法、计算机设备及存储介质 （深圳众为兴技术股份有限公司）_第3页
CN114663500B 视觉标定方法、计算机设备及存储介质 （深圳众为兴技术股份有限公司）_第4页
CN114663500B 视觉标定方法、计算机设备及存储介质 （深圳众为兴技术股份有限公司）_第5页
已阅读5页，还剩21页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

实际距离以及相机中心相对于机器人执行末端的距离得到相机的像素坐标和机器人执行末端2控制所述机器人朝任意方向移动预设距离；确定移动预根据所述像素当量值计算任意一基准点到相根据所述基准点到相机中心的实际距离以及所述相机中心相对于所述机器人执行末端的距离得到所述相机的像素坐标和所述机器人执行末端的根据所述转换关系得到所述基准点在机器人将匹配分数最高的位置作为所述第一基准点的判断所述第二基准点的像素坐标的方向变化是否与所述第二基准点的实际移动方向获取所述相机中心的像素坐标以及所述任意一基根据所述相机的像素当量值及所述像素坐标差值得到所述任意一基准点到相机中心将所述相机中心坐标和所述机器人执行末端的坐标映射在根据所述坐标差值计算得到所述相机中心与机器人执行末3根据所述图像坐标位置及所述转换关系得到所述基准点在机器人8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所4完成许多视觉工作必不可少的步骤。其目的是确定摄像机内部的几何和光学特性(内部参一种简易灵活的标定方法去完成与视觉有关的工作对视觉定位领域来说是非实际距离以及所述相机中心相对于所述机器人执行末端的距离得到所述相机的像素坐标述机器人朝任意方向移动预设距离；确定移动预设距离后所述第一基准点的第二像素坐5匹配分数最高的位置作为所述第一基准点的读指令被处理器执行时实现上述所述的视觉标定方678[0062]建立第一基准点的外轮廓模板，利用外轮廓模板的参数准点的第二像素坐标为B，则通过机器人偏移的预设距离Dis除以第一像素坐标A和第二像9坐标减去标定针中心的机台坐标就可以得到相机中心相对于执距离得到相机的像素坐标和机器人执行末端[0093]进一步，根据图像坐标位置及相机像素坐标与实际机器人执行末端的转换关系[0094]在本申请一具体应用场景中，通过转换关系S2即可得到93行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、可编程门阵列(Field-存储器301也可以是所述计算机设备300的外部存储设备，例如该计算机设备300上配备的存储器301还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各[0104]所述处理器302在一些实施例中可以是中央处理器(CentralProcessingUnit，在所述计算机设备300与其他电子设备之出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论