CN114663793B 目标行为识别方法及装置、存储介质、终端 （丰田自动车株式会社）

识别图像中识别得到的运动目标和车道线按照像中确定运动目标与路面的接触线为水平基准中第一像素坐标与第二像素坐标和第三像素坐2对各帧待识别图像进行目标检测，以分别得到各帧待识别图像中的运动目标和车道将每帧待识别图像中识别得到的运动目标和车道线按照像素坐标映射在同一映射图在每一映射图像中确定所述运动目标与路面的接触线为水平基计算每一映射图像中第一像素坐标与第二像素坐标和第三像素坐标的相对位置关系，按照多帧待识别图像对应的时刻顺序排列的多个相对位置关系；其中，第一像素坐标与第二像素坐标和第三像素坐标的相对一像素坐标与第二像素坐标和第三像素坐标的根据每一映射图像中所述第二像素坐标和所述第三像素坐标确定所述车道线的中心计算每一映射图像中所述第一像素坐标与第四像素坐一像素坐标与第二像素坐标和第三像素坐标的根据每一映射图像中所述第二像素坐标和所述第三像素坐标确定所述车道线的宽度，将各帧待识别图像分别输入至训练好的运动目标检测模型和车道3将各帧待识别图像对应的所述第一像素坐标、所述第二像素坐标根据所述行为时间序列数据中的所述相对位置关系对所述运动目标对所述车道线的获取模块，用于获取待识别视频，所述待识别视频包括多帧待识映射模块，用于将每帧待识别图像中识别得到的运动目标和车道像素坐标计算模块，用于在每一映射图像中确定所述运动目条线在所述水平基准线上的第二像素坐标和相对位置关系计算模块，用于计算每一映射图像中第一三像素坐标的相对位置关系，以得到所述待识别视频中所述运动目标的行为时间序列数其中，第一像素坐标与第二像素坐标和第三像素坐标的相对4是利用图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧跟当前的不规则视觉变化和图像的剧烈抖动均可能导致图像帧的变化不能真实反映目标的实际5待识别图像对应的所述第一像素坐标、所述第二像素坐标和第三像素坐标进行卡尔曼滤对位置关系对所述运动目标对所述车道线的闯入6[0017]本发明技术方案通过将各帧待识别图像中的运动目标和车道线映射在同一映射帧中运动目标的不规则视觉变化和图像的剧烈抖动均可能导致图像帧的变化不能真实反[0027]本发明技术方案通过将各帧待识别图像中的运动目标和车道线映射在同一映射7[0028]进一步地，由于在高速远距场景下所拍摄视频存在尺度[0035]本发明实施例的目标行为识别方法可以用于终端设备侧[0040]步骤S104：在每一映射图像中确定所述运动目标与路面间序列数据包括按照多帧待识别图像对应的时刻顺序排列的多个相对8[0045]在一个非限制性的例子中，运动目标的包络盒定义为图像像素UV坐标系中的坐示该像素为车道线的概率p。在确定车道线的两条线在所述水平基准线上的第二像素坐标标O区域(也即包络盒在水平基准线上所占的宽度)的29图像中所述第二像素坐标和所述第三像素坐标确定所述车道线的中心点在所述水平基准L2示当前车道的中心点的第四像素坐标，L1和L2分别表示当前车道的左右两条车道线的像素检测模型产生的误检和漏检视为野值和随机噪声，使用Kalman滤波器剔除野值并平滑噪述行为时间序列数据中的所述相对位置关系对所述运动目标对所述车道线的闯入行为进[0077]映射模块703，用于将每帧待识别图像中识别得到的运动目标和车道线按照像素[0078]像素坐标计算模块704，用于在每一映射图像中确定所述运动目标与路面的接触道线的两条线在所述水平基准线上的第二像素坐标和[0079]相对位置关系计算模块705，用于计算每一映射图像中第一像素坐标与第二像素[0080]本发明实施例通过将各帧待识别图像中的运动目标和车道线映射在同一映射图上存储有计算机程序，所述计算机程序运行时可以执行图1中所示的目标行为识别方法的存储器(non_volatile)或者非瞬态(non_transitor[0084]应理解，上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal是中央处理器(centralprocessorunit，CPU)，还可以是网络处理器(network微控制器(microcontrollerunit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmablelogic[0085]还应理解，本发明实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器读存储器(erasablePROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyEPROM，步连接动态随机存取存储器(synchlinkDRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器算机软件产品存储在一个存储介质中