CN114675636B 自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和自主移动系统 （北京石头创新科技有限公司）_第1页
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201710875075.82017.09.25区昌平园超前路37号院16号楼8层本发明提供了一种自主移动机器人及其寻信号接收器确定自主移动机器人是否位于充电2信号接收器，所述信号接收器设置于所述机器主体的控制系统，所述控制系统设置于所述机器主体内，用于绘制所述自主在所述自主移动机器人寻找所述充电桩过程中，所述信号控制所述驱动系统驱动所述机器主体向所述开阔区域行走S1:以所述自主移动机器人的中心确定第一有效区域，所述第一有效区域为以所述机述激光测距装置用于反馈所述自主移动机器人所在环境5.根据权利要求4所述的自主移动机器人，其特征在于，所述禁区探测器包括虚拟墙绘制所述自主移动机器人所在环境的即时地图，以及基于所述即时地图规划行走路确定所述自主移动机器人是否位于所述充电桩的信控制所述自主移动机器人向所述开阔区域行走S1:以所述自主移动机器人的中心确定第一有效区域，所述第一有效区域为以所述机3当所述自主移动机器人进入所述充电桩的信号覆盖区域时，根据所述充电桩的信号，4[0002]本发明涉及机器人技术领域，更具体地涉及一种自主移动机器人及其寻桩方法、5[0026]以下将结合附图对本发明实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目[0031]图5是根据本发明的优选实施例的自主移动机器人寻找充电桩的方法的流程示意6[0032]图6-图10是本发明的优选实施例的自主移动机器人寻找充电桩的方法的原理示[0034]图12示意性地示出了根据本发明的优选实施例的自主移动机器人在遇到禁区时要作用是通过含有清洁液的清洁布4对被清洁表面(如地面)进行擦拭。干式清洁部为第二7机器主体1界定的横向轴对置(对称设置)。为了使机器人能够在地面上更为稳定地运动或[0045]机器主体1的前向部分13可承载缓冲器，在清洁过程中驱动轮模块推进机器人在[0046]一般在使用机器人的过程中，为了防止机器人进入家庭中的禁区(例如有易碎物8[0050]如图3和图4所示，清洁用机器人10在前端和行进方向的右端设置了信号接收器机器主体1界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：前后轴X(即沿机平面的轴)及中心垂直轴Z(垂直于轴X和轴Y所组成的平面的轴)。沿着前后轴X的前向驱动由驱动轮模块的中心点界定的轴心在机器人的右轮与左[0053]机器人可以绕Y轴转动。当机器人的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为9探射的半径与在确定第一有效区域23时的探射的半[0064]根据本发明的自主移动机器人寻找充电桩的方法、自主移动机器人的控制装置、

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