CN114690767B 一种机器人轨迹规划方法、系统以及机器人 （上海新时达电气股份有限公司）

本发明公开了一种机器人轨迹规划方法和之前通过该速度前瞻规划修正当前插补周期的速度曲线计算无匀速段时机器人降速到零的前速度规划与参数-速度约束曲线，判断该速度规2设置速度前瞻规划对所述路径进行高阶连续分段，并在路径参数下发定速度曲线计算无匀速段时机器人降速到零的前瞻距离，根据所述前瞻距离进行速度规所述规划距离大于所述前瞻距离时，重新以当前插补的当前速度Vcurrent、加速度所述规划距离小于所述前瞻距离时，进行实时插补，生成插补对判断速度规划；获取给定的加加速时间t2，根据所述加加速时间以及所述设定速度曲线求取力矩约束初始化所述速度前瞻规划的参数，首次规划时，所述前瞻距离为零，所述当前速度所述设定速度曲线为S型速度曲线或者Si其中V为最大笛卡尔速度约束，θmax为各关节最大速度，J(θ)为该离散点3所述前瞻规划模块用于设置速度前瞻规划对路径进行高阶连续分段进行速度规划；所述比对判断模块用于比对所述速度规划与所述参数-速度约束曲线，判断所述速度所述插补模块用于不存在超限位置时下发所述路径参数给伺服从而控制所述机器人还包括循环判断模块以及插补距离判断模块，所述插补距离判断模块包括更新模块、所述更新模块用于更新所述前瞻距离为所述速度规划升速到匀所述第二判断模块用于判断所述路径当前的规划距离是否大于所述分段模块用于在所述规划距离大于所述前瞻距离时，重新以当前插Vcurrent所述插补模块还用于在所述规划距离小于所述前瞻距离时，进行实时所述曲线拟合模块用于离散化所述路径，计算各离散点处的速度约束，7.一种工业机器人，包括存储器、处理器8.一种用于机器人的计算机程序产品，其特征在于，所4[0002]现有技术中，机器人的运动控制器通过不断插补运算得到机器人/伺服电机的位速度规划；5[0015]该比对判断模块用于比对该速度规划与该参数-速度约束曲线，判断该速度规划[0016]该插补模块用于不存在超限位置时下发该路径参数给伺服从而控制该机器人运6[0034]本实施例的机器人轨迹规划系统为软件模块，安装在工[0035]请参考图1，所示工业机器人包括在第一三维坐标系中多轴运动的机械手11以及[0036]请参考图5，本实施例的机器人轨迹规划系统包括路径初始化模块20以及轨迹插[0039]本实施例的机器人轨迹规划系统设置速度前瞻规划对该7本实施例中该设定速度曲线为S型速度曲线或者Si束拟合该参数-速度约束曲线。在路径规划中通过获得一系列位置s处对应的速度约束[0048]该比对判断模块42比对该速度规划与该参数-速度约束曲线，判断该速度规划是[0049]该插补模块34在不存在超限位置时下发该路径参数给伺服从而控制该机器人运超限位置时更新前瞻距离为该速度规划升速到匀[0053]该分段模块53在该规划距离大于该前瞻距离时，重新以当前插补的当前速度8[0066]以下步骤105与步骤106为整体独立方案的部分内容，实际流程从步骤104直接进速度规划。度规划。格后重新开始新的前瞻规划。9他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器[0090]所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行[0091]其中，所述机机器人轨迹规划系统或者终端集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质