CN114721416B 无人飞行器航线规划方法、系统、设备及介质 （四川傲势科技有限公司）_第1页
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文档简介

由贸易试验区成都高新区天府五街质述无人飞行器的航线任务规划携带圆弧航点的缩短了无人飞行器转弯所需时间；对于用户而言，航线规划时可观察无人机预期转弯飞行轨2根据所述无人飞行器的航线任务规划携带圆弧航点的飞行根据当前圆弧航点转弯半径、转弯方向参数与下一航点的航点类型确定切出点参数，所述第二切出点方位角为-dlrvd,其中，ψ为下一圆弧航点相对于当前圆心位置的方位若所述盘旋类型为普通转弯，待无人飞行器相对圆心方位角达若所述盘旋类型为高度盘旋，待无人飞行器相对圆心方位角达到若所述盘旋类型为时间盘旋，待无人飞行器相对圆心方位角达到若所述盘旋类型为圈数盘旋，待无人飞行器相对圆心方位角达到获取上一航点与当前圆弧航点相切的直线点，将所述直线点作为理器执行时实现权利要求1至5中任一项所34[0012]若所述下一航点为直线航点且判断所述直线航点是否处于当前圆弧转弯半径范56[0031]图2为本发明于一实施例中的无人飞行器航线规划方法中切出点方位角算法流程[0036]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构用于在无人机着陆时起支撑作用。7与一个或多个螺旋桨相对应的一个或多个电机，其中电机连接在电子调速器与螺旋桨之统)或者RTK(载波相位差分技术)等定位测量方法测量获得8根据下一航点的转弯方向与当前圆弧航点的转弯方向[0058]详见图2，为本发明于一实施例中的无人飞行器航线规划方法中切出点方位角算[0060]若所述下一航点为直线航点且判断所述直线航点是否处于当前圆弧转弯半径范[0071]b)若下一航点为直线航点且不在转弯半径内则计算9[0091](3)通过终端上的航点编辑窗口输入转弯半径，转弯半径不小于无人机能达到的[0092](4)通过终端上的航点编辑窗口选择转弯方向，转弯方向分为顺时针旋转与逆时[0100]将处理完成的航线在用户终端上进行显示，对于转弯圆弧航点用户终端显示效[0105]航线确定模块502，用于根据所述无人飞行器的航线任务规划携带圆弧航点的飞[0116]若所述下一航点为直线航点且判断所述直线航点是否处于当前圆弧转弯半径范

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