CN114728742B 用于在包括轨道系统的自动存储和取回系统中处理故障车辆的系统、方法和主控制系统 （自动存储科技股份有限公司）

2022.04.22PCT/EP2020/07872920WO2021/078582EN2021.04.29WO2015140216A1,2015.09.24用于在包括轨道系统的自动存储和取回系本发明涉及一种自动存储和取回系统(1)，包括具有在X和Y方向上垂直滑轨的轨道系统通信系统与多个遥控容器搬运车辆(230，330，经由第一通信系统监控和控制多个容器搬运车轨道系统(108，308)上移动的至少一个服务车2务车辆被配置为将故障的遥控容器搬运车辆带到所述遥控容器搬运车辆作业的所述轨道2.根据权利要求1所述的自动存储和取回系统（1其中，所述主控制系统还被配置为3.根据权利要求2所述的自动存储和取回系统（1其中，当所述主控制系统已经执行5.根据权利要求4所述的自动存储和取回系统（1其中，所述第一通信系统和所述第6.根据权利要求4所述的自动存储和取回系统（1其中，所述第一通信系统和所述第7.根据权利要求1所述的自动存储和取回系统（1其中，所述主控制系统是无线保真3-主控制系统（109使用第一通信系统与多个车辆无线-辅控制系统，使用独立于所述主控制系统的第二通信系统与所述轨道系统上的所述其中，所述主控制系统被配置为使多个遥控车辆穿过所述轨道4-重新配置所述工作区以划分出禁区，所述禁区界定所述轨道系统的包含故障遥控车-改变在所述禁区和重新配置的所述工作区内作业的其他遥控车辆的路线，使所述其5[0003]框架结构100包括多个直立构件102和可选地多个支撑直立构件102的水平构件[0007]自动存储和取回系统1包括在存储网格104的顶部上以网格图案布置的轨道系统存储容器106和将存储容器106下降到存储列105中，并且也将存储容器106运输到存储列[0008]轨道系统108包括第一组平行轨道110，其被布置为引导容器搬运车辆250沿第一方向X穿过框架结构100的顶部运动；以及垂直于第一组轨道110布置的第二组平行轨道有大致对应于由网格单元122限定的横向区域的占用面积的容器搬运车辆250沿着一排网格列行进，即使另一容器搬运车辆250位于邻近该行的网格单元上方。单轨和双轨系统两该网格开口115由第一组轨道110的一对相邻轨道110a、110b和第二组轨道111的一对相邻[0010]因此，轨道110a和110b形成限定沿X方向行进的平行网格单元行的轨道对，轨道6容器搬运车辆250包括车身252和八个车轮的车轮布置251，其中第一组四个车轮使容器搬[0013]每个现有技术的容器搬运车辆250还包括用于竖直运输存储容器106的升降装置置可从车辆250放下，这样就可在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调整夹持/122的横向范围，即网格单元122在X和Y方向上的范围，例如在WO2015/193278A1中所描述[0017]可替代地，容器搬运车辆可具有大于网格列105(限定的横向区域)的横向范围的其包括容器搬运车辆250可卸下和/或拾取存储容器106的位置，以便可将它们运输到可从网格104的外部访问存储容器106或将其从网格104移除或移进网格104的第二位置(未示运车辆250可以从访问或转运站拾取已经通过传送列200运输的存储容器106。第一和第二传送列的每个端口可以包括适用于拾取和卸下存[0021]第二位置通常可以是从存储容器106中取出产品或将产品放置到存储容器106中7还在传送列中设置有下端口，这样的下端口例如用于将存储容器106转移到另一存储设施[0022]传送系统也可被布置成在不同存储网格之间传送存储容器，例如，如WO2014/搬运车辆250从目标存储容器106在网格104中的位置取回目标存储容器106并将其运输到或通过传送列119。此操作涉及将容器搬运车辆250移动到目标存储容器106所在的存储列105上方的网格位置，使用容器搬运车辆的升降装置(未显示)从存储列105取回存储容器即一个或多个其他存储容器位于目标存储容器106上方，该操作还涉及在从存储列105中提升目标存储容器106之前临时移动放置在上方的存储容器。该步骤在本领域中有时被称为者一个或多个其他合作的容器搬运车辆250。替代地或另外地，自动存储和取回系统1可具有专门用于临时从存储列105移除存储容器106的任务的容器搬运车辆。一旦目标存储容器106已经从存储列105中移除，可将临时移除的存储容器重新放置到原始存储列105中。然到期望位置，而不会使容器搬运车辆250相互碰撞，自动存储和取回系统1包括控制系统[0028]现有技术包括WO2015/140216A1，公开了一种在与容器机器人相同的控制系统下8[0032]描述了一种自动存储和取回系统，包括在X和Y方向上具将故障的遥控容器搬运车辆带到遥控容器搬运车辆运行的轨道系统车辆可能已经完全停止和/或由于某种原因与第一通信系统的通信9经由所述第一通信系统监控和控制所述多个容[0070]-辅控制系统，其使用独立于主控制系统的第二通信系统与轨道系统上的至少一将故障的遥控容器搬运车辆带到遥控容器搬运车辆运行的轨道系统[0087]-改变在禁区和重新配置的工作区内运行的其他遥控车辆的路线，使其避开轨道[0095]图1A-图1C是现有技术自动存储和取回系统的透视图，其中图1A示出了完整的系[0099]图5A-图5F示出了当登记为车辆故障(即，车辆的操作状况异常)时的操作顺序的[0100]图6A和图6B是适用于在自动存储和取回系统的轨道系统上操作的乘坐式服务车分别示出了服务车辆处于容器搬运车辆接触轨道系统的操作位置和容器搬运车辆在轨道[0109]图15示出了使用适配器连接到第一类型容器搬运车辆的示例性服务车辆的透视[0112]图18A示出了示例性服务车辆的透视侧视图，具有连接到其上并邻近于第二类型部布置。界定进入存储列105的开口的网格单元122的水平区域可以分别由相邻轨道110和[0129]所有容器搬运车辆250可由具有第一通信系统的主控制系统控制，如参考数字[0130]容器搬运车辆250可以是本领域已知的任何类型，例如，在WO2014/090684A1、NO317366或WO2015/193278A1中公开的自动化容器搬运车辆中的任何一[0131]图2示出了自动存储和取回系统1的俯视图。系统1包括三个框架结每个框架结构具有存储网格104，存储网格具有存储容器106的堆叠107，布置在存储网格[0134]在图2中，针对轨道系统108a-108c中的每一个描绘了服务区160a-160c和服务车务车辆20可以以这样的配置穿过相应的通道130a、130b并进入受影响的轨道系统108a、[0135]在图3A中部分示出了不同的自动存储和取回系统1。直立构件102构成框架结构在轨道系统308上操作，该轨道系统包括在第一方向X上定向的第一组平行轨道310和在垂直于第一方向X的第二方向Y上定向的第二组平行轨道311，从而在水平面PL中形成网格图格单元322与在水平面P中的上部轨道系统108的网格单元到存储列105中的存储容器106可以由传送车辆350接收，该传送车辆被配置为在轨道系统[0139]图3B示出了这种车辆350的示例，该车辆包括类似于针对现有技术容器搬运车辆250描述的车轮组件251的车轮组件351和用于接收和支撑由上述容器搬运车辆250传送的[0155]图5A-图5F示出了当登记车辆故障(即，车辆的操作状况异常)时的操作顺序的示[0156]在图5A中，主控制系统109/登记单元M12中的容器搬运车辆240(表示为X)发生故[0165]图6A和图6B是适用于在自动存储和取回系统的轨道系统上操作的乘坐式服务车[0169]图7A-图7C至图9A-图9B示出了服务车辆20，其中车辆20的所有操作完全远程执[0170]图7A-图7C至图9A-图9B的服务车辆20包括耦接到车身3的两个相对竖直侧面的两销35的最靠近车身3的容器搬运车辆接收侧的端部显示出锥形端部，允许将故障车辆240、340正确地引导到车身3中。在车身3的顶部水平侧安装有前向相机9a和后向相机9b形式的的一端连接到枢轴支撑件8h，该枢轴支撑件以平行于下面的轨道系统108的旋转轴枢转耦[0173]服务车辆20由远程控制系统经由一个或多个车载发射机3[0175]包括任何导向销35的车身3的竖直容纳搬运车辆接收侧的开口具有等于或大于待故障车辆240、340在车身3内的正确水平位置可进一步通过布置在与接收开口相对的竖直[0183]图7A-图7C至图9A-图9B中的服务车辆20的所有实施例可以容易地被配置为在轨[0186]服务车辆20包括具有中心空腔25的车身3(图10)。驱动系统40设置在服务车辆20的下部。驱动系统40被配置为沿着自动存储和取回系统1的轨道系统108驱动服务车辆20。在第二方向(例如Y方向)上移动。驱动系统40还包括用于使所需的一组车轮与轨道系统接[0187]服务车辆20还包括设置在车身3的第一侧3A上的连接系统30。连接系统30可连接上的一个连接系统30和设置在与第一侧3A相对的第二侧3B上的附加连接系统30(参见图[0192]在车身3的外侧设置有第一接触体32。第一接触体32可以连接到连接器销31或以车身21的第一侧3A和连接接口CI都竖直[0200]现在参考图13和图14。这里示出了连接系统30包括位于车身3的第一侧3a上的两[0201]在车身21的第二侧3b上的另一连接系统30还包括设置在两个间隔开的槽24中的[0202]上面参考图12-图14描述的刚性构件38在这里用作将连接器销31彼此连接的刚性[0204]只需对这种容器搬运车辆250进行微小的修改即可制造出服务车辆20。一个修改现有技术的容器搬运车辆250的容器升降装置以节省成本并且还为致动器34提供足够的空[0205]自动存储和取回系统1可以包括一个或多个服务车辆20和至少一个附加支撑单[0206]通常，连接系统30可以被配置为通过以下操作连接到附加支撑单元的连接接口[0207]-将连接器销31移动到与单元的连接接口CI的锁孔KH对齐的第一(此处为下部)位[0208]-通过使服务车辆20沿着轨道系统朝向单元移动，将连接器销31水平地移动到锁[0211]服务车辆在垂直于推/拉方向的方向上的移动将导致单元被平行于服务车辆20拉服务车辆20的控制系统或整个系统1的控制系统控制的电动机驱动车轮致动[0227]现在参考图18A-图18D。附加支撑单元在这里是用于平衡服务车辆20的配重单元[0228]配重单元60d的目的是使服务车辆20能够提升和运输图18A和图18B中所示类型的的竖直距离不同(由于车身3和不同车轮组的高度不同)，则可操作致动器以基于行驶方向员来说显而易见的说明性实施例以及方法和系统的其他实施例的各种修改和变化被认为