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文档简介

本发明提供一种记忆自动泊车方法及泊车在SLAM定位特征地图中寻找匹配的历史泊车轨发明针对自动泊车系统路径规划失败的停车位2在自动泊车过程中，当根据搜索的停车位和自车位置进行泊车路径规划失败时，在提取历史泊车轨迹中的轨迹起点、轨迹终点、换挡点和车辆第一次进入线计算第一特征点集中相邻两个第一特征点间的曲率变根据搜索到的停车位信息、自车位置信息以及停车位周围的障碍在SLAM定位特征地图中寻找从自车位置到停车位位置的历史泊所述泊车路径关键点的位置信息，根据车辆3计算各个保留关键点的垂点到车辆的距离记为Jn，并计算每一个保留关键点的Bn=n-po,并计算每一个保留关键点的在所述轨迹起点与第一个换挡点之间、每相邻两个换挡点之间以路径规划模块，用于在自动泊车过程中，当根据搜索的停车位和提取历史泊车轨迹中的轨迹起点、轨迹终点、换挡点和车辆第一次进入线计算第一特征点集中相邻两个第一特征点间的曲率变4[0003]本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种记忆自动泊车方法及泊车系[0005]在自动泊车过程中，当根据搜索的停车位和自车位置进5泊车完成后获取的高精度定位的停车位的绝对位置信息。自动泊车系统后台开启视觉6计算各个保留关键点的垂点到车辆的距离记为Jn，并计算每一个保留关键点的计算各个保留关键点的航向角pn与车辆实7角的差值并计算每一个保留关键点的计算各个[0049]自动泊车搜索到停车位，并将停车位信息显示在车载信息娱乐系统的显示屏[0055]获取高精度定位的经纬度信息，当检测到车辆进入已经记忆的经纬度位置(x0，8[0059]在提取的用户轨迹关键特征点中，根据车辆的实时位置选择要追踪轨迹的起始[0069]运动控制模块72根据重新规划的泊车新路径，对车辆进泊车系统时，通过高精度定位的绝对位置信息并结合视觉SLAM相对定位到指定停车位置，9现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0076]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一

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