CN114740506B 一种短基线下的北斗四频组合定位解算方法 （河北雄安京德高速公路有限公司）

一种短基线下的北斗四频组合定位解算方法本发明公开了一种短基线下的北斗四频组合系数选取B1C和B2a频率以及另外的B1I和B3I双频窄巷组合可以分别列出n个伪距观测方程和n个载波相位观测方程，而总共仅存在2n+3个未2(3)利用LAMBDA算法计算模糊度固定解，并将模糊度固定解回代求得当前位置的精确示差分卫星到流动站和参考站的对流层延迟之差与参考卫星到流动站和参考站的对流层延迟之差的差值，表示差分卫星到流动站和参考站的电离层延迟之差与参考卫星到流动站和参考站的电离层延迟之差的差值，PAe,表示差分卫星到流动站和参考站的伪距观测噪声之差与参考卫星到流动站和参考站的伪距观测噪声之差的差值，λNLi表示双频窄巷组合后对应频率载波的波长，表示NLi对应的差分卫星到流动站和参考站的载波相位观测值之差与参考卫星到流动站和参考站的载波相位观测值之差的差值，PANU表示NLi对应的差分卫星到流动站和参考站的模糊度之差与参考卫星到流动站和参考站的模糊度之差的差值，Ae,表示差分卫星到流动站和参考站的载波观测噪声之差与参考卫星到中有n+1颗卫星时，双频窄巷组合NL1分别列出n个伪距观测方程和n个载波相位观测方程，双频窄巷组合NL2同样分别列出n个伪距观测方程和n个载波相位观测方程，仅存在2n+3个33.根据权利要求1所述的短基线北斗四频组合定位解算方法，其特征在于，所述步骤设某历元观测到的共视卫星为n，相应的就有3个坐标改正值和2n将此状态向量和观测方程系数矩阵分别代入到卡尔曼滤波的状态方程和观测方程中，和σ2表示模糊度整数解的次优和最优解对应的残差平方和；若Ratio值大于设4提高模糊度固定效率和提升定位精度都有重要[0008](3)利用LAMBDA算法计算模糊度固定解，并采用模糊度检验中给定的显著水平5分卫星到流动站和参考站的距离之差与参考卫星到流动站和参考站的距离之差的差值，VAT表示差分卫星到流动站和参考站的对流层延迟之差与参考卫星到流动站和参考站的对流层延迟之差的差值，mA表示差分卫星到流动站和参考站的电离层延迟之差与参考卫星到流动站和参考站的电离层延迟之差的差值，PAe,表示差分卫星到流动站和参考站的伪距观测噪声之差与参考卫星到流动站和参考站的伪距观测噪声之差的差值，λNLi表示双频窄巷组合后对应频率载波的波长，PAP.U表示NLi对应的差分卫星到流动站和参考站的表示NLi对应的差分卫星到流动站和参考站的模糊度之差与参考卫星到流动站和参考站的到流动站和参考站的载波观测噪声之差的差值。6[0022]将此状态向量和观测方程系数矩阵分别代入到卡尔曼滤波的状态方程和观测方和σ2表示模糊度整数解的次优和最优解对应的残差平方和；若Ratio值大北斗四频数据的定位解算方法这一不足，通过联立两个独立不相关的双频窄巷观测方程，提出了一种短基线下的北斗四频组合定位解算方法。本方法充分利用多频数据的线性组[0029]图2为基线SJTH-JSJN通过BDS单频方法求得的坐标误差统计结果，其中(a)为N方[0031]图4为基线SJTH-JSJN通过BDS-3四频方法求得的坐标误差统计结果，其中(a)为N7[0033]图6为基线Coor1650-JSJN通过BDS-3三频TCAR方法求得的坐标误差统计结果，其[0035]图8为基线SJTH-JSJN分别通过BDS单频方法、BDS-3三频TCAR方法和BDS-3四频方[0036]图9为基线Coor1650-JSJN分别通过BDS单频方法、BDS-3三频TCAR方法和BDS-3四[0040]步骤1)对B1C和B2a频率进行双频窄巷组合，对B1I和B3I分卫星到流动站和参考站的距离之差与参考卫星到流动站和参考站的距离之差的差值，AT表示差分卫星到流动站和参考站的对流层延迟之差与参考卫星到流动站和参考站的对流层延迟之差的差值，表示差分卫星到流动站和参考站的电离层延迟之星到流动站和参考站的电离层延迟之差的差值，PAe,表示差分卫星到流动站和参考站的8伪距观测噪声之差与参考卫星到流动站和参考站的伪距观测噪声之差的差值，λNLi表示双频窄巷组合后对应频率载波的波长，表示NLi对应的差分卫星到流动站和参考站的表示NLi对应的差分卫星到流动站和参考站的模糊度之差与参考卫星到流动站和参考站的模糊度之差的差值，Ae,表示差分卫星到流动站和参考站的载波观测噪声之差与参考卫[0046]步骤1)中当一个历元中有n+1颗卫星时，NL1双频窄巷组合可以分别列出n个伪距观测方程和n个载波相位观测方程，相应的NL2双频窄巷组合也可以列出n个伪距观测方程[0053]将此状态向量和观测方程系数矩阵分别代入到卡尔曼滤波的状态方程和观测方[0054]步骤3)依据步骤(2)获得的整周模糊度浮点解和协方差阵，采用模糊度检验中给9和σ2表示模糊度整数解的次优和最优解对应的残差平方和；若Ratio值大长度17m的基线SJTH-JSJN以及长度3km的基线Coor1650-JSJN；基线SJTH-JSJN数据观测时线Coor1650-JSJN数据观测时间为2021年6月14日UTC08:00:00到14:00:00，采样间隔为[0060]图8为基线SJTH-JSJN的标准差和均方根误差统计结果，其中横坐标分别为东方方向在5mm左右，其中BDS四频组合解算结果最佳，平面精度优于2mm，高程方向精度达到三频TCAR方法最差在7.5mm左右，四频组合方法在各方向上的标准差及均方根误差都略优