CN114740895B 一种基于无人机的风力发电机组叶片巡检路径规划方法 （福建海电运维科技股份有限公司）

A,2020.12.11A,2021.06.04A,2021.09.03A,2014.08.13一种基于无人机的风力发电机组叶片巡检本发明涉及一种基于无人机的风力发电机机上的图像采集设备获取目标风力发电机组的别当前目标风力发电机组各叶片与垂直方向的标风力发电机组各叶片与垂直方向的夹角角度叶片的位置数据和无人机的初始位置数据规划2控制无人机飞行至目标风力发电机组轮毂附近，正对轮毂中心，基于目标风力发电机组的叶片图像，识别当前目标风力发电机根据无人机的初始位置数据、目标风力发电机组各叶片与垂基于目标风力发电机组各叶片的位置数据和无人机的初始位置数据规划无人机的叶所述基于目标风力发电机组的叶片图像识别当前目标风力发电机组各叶片与垂直方将获取的所有矩形目标以及原目标风力发电机组查找初步筛查出的轮廓中轮廓中线角度相差120度的轮所述获取无人机此时的位置信息为初始位置数据所述无人机此时的位置信息包括无人机当前的经纬度数据、当前朝向数据所述根据无人机的初始位置数据、目标风力发电机组各叶片与垂通过各叶片与垂直方向的夹角角度数据和叶片的长度数据，通过三角正弦根据各叶片的叶尖与起始点的偏移距离，通过经纬度方向角和2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的风力发电机组叶片巡检路径规划方法，其基于无人机当前的经纬度数据、无人机当前朝向数据、无人机3.一种电子设备，包括存储器、处理器及3行时实现如权利要求1至2任一权利要求所述的基于无人机的风力发电机组叶片检路径规4[0003]为保证风力发电机组的安全高效运行，需要对风力发电机组的叶片进行例行检[0008]基于目标风力发电机组的图像识别当前目标风力发电机组各叶片与垂直方向的[0010]基于目标风力发电机组各叶片的位置数据和无人机的初始位置数据规划无人机5任一实施例所述的基于无人机的风力发电机组叶行风力发电机组叶片的巡检，实时识别风力发电机组各叶片与垂直方向的夹角角度数据，别风力发电机组各叶片与垂直方向的夹角角度的方法，能够快速识别图像中的叶片轮廓，6[0038]术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组[0040]参见图1，一种基于无人机的风力发电机组叶片巡检路径规划方法，包括以下步[0042]由工作人员遥控控制无人机飞行至目标风力发电机组轮通过搭载于无人机上的激光测距调整与轮毂中心的距离，判断是否达到指定距离（如15米达到则悬停无人机并采用搭载于无人机上的RTK高精度定位模块获取无人机此时的位[0043]通过目标风力发电机组的图像识别当前目标风力发电机组各叶片与垂直方向的[0045]基于目标风力发电机组各叶片的位置数据和无人机的初始位置数据规划无人机[0049]参见图2，利用OpenCV的插件进行矩形形状获取操作，获取图像中的所有矩形目[0050]将获取的所有矩形目标以及原目标风力发电机组的叶片图像进行形态学膨胀操7[0052]在初步筛查出的轮廓中查找轮廓中线角度相差120度的轮廓作为叶片轮廓集合，角三角斜边和一个角α,则：[0064]已知直角三角直角对边和一个角α,则：[0067]已知直角三角直角邻边和一个角α,则：8[0086]轮毂中心正面‑>1号叶尖正面‑>1号叶尖左侧‑>轮毂中心左侧‑>轮毂中心背侧‑>1[0087]轮毂中心正面‑>2号叶尖正面‑>2号叶尖左侧‑>轮毂中心左侧‑>轮毂中心背侧‑>2[0088]轮毂中心正面‑>3号叶尖正面‑>3号叶尖左侧‑>轮毂中心左侧‑>轮毂中心背侧‑>3程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的基于无人机的风力发电机组叶片巡9本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做