实验室设备简介及操作规程

实验设备安全操作规程一、认真做好实验前的准备工作，检查机器各部位性能是否良好及各种零部件是否完好。二、操作前要保证有两名及以上人员在场情况下，才能对设备进行操作并且要将袖口扣紧，女生必须将辫子应放入帽内，不得穿裙子。三、钻孔机器人要在操作平台上固定住，工件要夹紧，各个器件要固定牢靠。四、若上面各项检查，未发现任何问题，方可做好实验准备。若发现问题应立即处理，未处理完之前严禁启动设备。五、如若需要更换实验器件（例如换钻头、夹具及装卸工件等）须保证在设备停止下进行。六、实验完毕后，应切断电源，钻孔机器人要将其钻头卸下其他设备需保证设备关闭，同时清理工具，保持实验台整洁有序。七、需要定期对设备进行检查，维修保证设备能够安全运行。八、每次进行实验时需要认真做好实验记录。

钻削机器人实验操作规程实验步骤如下：将钻床平口钳通过螺栓固定在试验台，通过铝合金水平尺对试件（事先画好线的125mm×60mm×10mm规格的6061铝合金板）进行调平，保证铝合金板加工表面与电主轴夹持钻头轴线在钻削过程中保持垂直；通过上位机控制钻削机器人大臂和小臂的摆动使机器人到达指定位姿，即调好末端执行器-电主轴与试件的相对位置，使得铝合金板打孔中心点与钻头轴线共线；打开电主轴变频器，通过变频器调节转速，对电主轴进行调速到达指定转速后，启动电主轴，电主轴运转；单片机通过步进电机驱动器驱动直线导轨滑台的步进电机进而带动电主轴实现垂直向下运动，进给速度，完成对试件的钻削作业；单片机控制步进电机带动电主轴垂直向上运动，退回到指定位置；调整铝合金板与钻床平口钳的位置，使得铝合金板下一个打孔点与钻头轴线共线，重复步骤4和步骤5直至完成对铝合金板所有孔的钻削作业；上位机通过运动控制器控制机器人回到安全位姿，完成整个钻削任务流程；将钻削好的铝合金板取下来，对孔进行加工误差和垂直度的测量并记录相关数据。1-THOMSON直线执行器；2-松下A6系列伺服交流电机；3-IMAC-FX四轴运动控制器；4-步进电机驱动器；5-51单片机；6-电脑操作前袖口扣紧，女生必须辫子应放入帽内，不得穿裙子。操作平台要紧住，工件要夹紧，换钻头、夹具及装卸工件时须停车进行。工作完毕后，应切断电源，卸下钻头同时清理工具。

模块化机器人关节样机实验平台操作步骤与规程将模块化关节固定到实验台上。将负载（质量块）连接到关节输出端并将千分表放置到合适位置。连接动力线、通信线，保证无短接、虚接。将代码从上位机下载到单片机中。执行单片机中的代码，观察、分析反馈到上位机的数据并保存。完成实验之后，整理实验现场。图1模块化机器人关节样机注意：在连接线路时要保证无短接、虚接的现象。模块化机器人关节要在操作平台上固定住，工件要夹紧，各个器件要固定牢靠。若发生危险状况，应立即切断电源。自动驾驶小车操作规程在使用自动驾驶小车实验前，应检查电池电量是否充足，并检查小车电机状态是否正常，各部分螺丝是否拧紧，接线是否正确防止短路、虚接等情况。若小车处于失控或危险状况（如与墙发生碰撞，小车不受控制等）按小车后面红色的急停按钮。请勿擅自触碰车上的摄像头，电机等设备。在实验过程中，小车运动区域不可有人员存在，一旦小车失控可能会对人员造成伤害。在搬动自动驾驶小车的过程中，需轻拿轻放防止小车内部零件损坏。小车充电时，需有实验人员在场。图1自动驾驶小车巡检机器人样机实验平