CN114771525B 一种车辆的自动换道方法及系统 （岚图汽车科技有限公司）

本发明涉及一种车辆的自动换道方法及系前向车辆以及邻近车道的一个或多个车辆的车息构建巡航目标车辆和邻近车道车辆的换道评2实时获取自身车辆所在车道的前向车辆以及邻近车道的一个或多个车辆的车辆信息，根据所述一个或多个车辆的车辆信息构建巡航目标车辆和邻近车道车辆的换道评价计算根据所述自身车辆和所述邻近车道车辆的换道评价其中，LC1表示巡航目标车辆的换道评价函数，vcruiseTarget为自身车辆的巡航目标车obj1表示自身车辆所在车道的巡航目标车辆的车速，Dobj1表示自身车辆与其所在车Darget=vcmuiseTarge*TimeDistance，TimeDistance表示时距；ω1为车速评价权其中LC2表示邻近车道车辆的换道评价函数，vobj2表示邻近车道车辆所述邻近车道车辆的换道评价函数的积分值的大小判断自身车辆是若自身车辆的换道评价函数在评估周期内的积分值大于邻近车道车辆的换道评价函若满足换道条件，则对自身车辆的换道评价函数和所述邻5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆的获取模块，用于实时获取自身车辆所在车道的前向车辆以及构建模块，用于根据所述一个或多个车辆的车辆信判断模块，用于计算根据所述自身车辆和所述邻近车道车辆的换道评价函数的积分3其中，LC1表示巡航目标车辆的换道评价函数，vcruiseTarget为自身车辆的巡航目标车速，vobj1表示自身车辆所在车道的巡航目标车辆的车速，Dobj1表示自身车辆与其所Darget=vcmuiseTarge*TimeDistance，TimeDistance表示时距；ω1为车速评价权重系第一构建单元，用于根据所述一个或多个车辆的车辆信息构第二构建单元，用于根据所述一个或多个车辆的车辆信息构4动换道需要保证整个过程安全和平稳。现在决策系统中有采用模糊理论进行换道意图识的前向车辆的纵向距离，δDtarget为预期距离，其中δ为预期距离系数，且：Dtarget=[0011]若自身车辆的换道评价函数在评估周期内的积分值大于邻近车道车辆的换道评5自身车辆和所述邻近车道车辆的换道评价函数的积分值，并根据其判断自身车辆是否换一个或多个处理器实现本发明在第一方面提供的所述计算机程序被处理器执行时实现本发明在第一方面提供的车辆的自[0024]图3为本发明的一些实施例中的自身车辆与前向车辆、邻近车辆的位置关系示意[0028]参考图1或图2，在本发明的第一方面，提供了一种S100.实时获取自身车辆所在车道的前向车辆以及邻近车道的一个或多个车辆的车辆信车辆信息构建巡航目标车辆和邻近车道车辆的换道评价函数；S300.计算根据所述自身车6离Dobj1vobj2的前向车辆的纵向距离，δDtarget为预期距离，其中δ为预期距离系数，且：Dtarget=7据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)8者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，[0054]可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网