CN114771529B 无人驾驶车辆在交汇区域的管控方法及系统 （北京路凯智行科技有限公司）

无人驾驶车辆在交汇区域的管控方法及系统公开了一种无人驾驶车辆在交汇区域的管控方法包括：获取所述车辆所行驶的区域的地所述车辆的位置信息确定所述车辆当前所在的基于所述地图判断所述车辆规划经过的所述交汇区域是固定路段交汇区域还是无固定路段交结果和所述车辆当前所在的车道线确定所述车定所述车辆可行驶的车道线的路径点的坐标集2基于所述地图和所述车辆的位置信息确定所述车辆基于所述车辆的安全区间确定所述车辆可行驶的车道线的路径点其中，当判断所述交汇区域是固定路段交汇区域时，基于车所述未被锁定的路段集合确定当前所述车辆基于所述车辆当前所在的车道线确定当前所述车辆经过所述交汇区域的路径中所需基于当前所述车辆经过所述交汇区域的路径中所需要行驶的车道线的路径点的坐标集合确定当前所述车辆规划经过所述交汇区域的路径中的路段集合中未被锁定的路段的基于所述车辆当前所在的车道线和所述安全区间的顶点确定所述述交汇区域的子区域和所述交汇区域中未被锁定的子区域确定所述车辆基于所述车辆的位置信息对所述车辆在所述交汇区域的路径进将所获取的所述车辆需行驶的路径点的坐标集合Ng与所述交汇区域内的其它车辆行相关联的子区域和所述交汇区域中与其它车辆行驶的路径点的坐标集合Nu相关联的子区如果不存在重复，则将与所述车辆需行驶的路径点的坐标3安全区间计算控制模块，所述安全区间计算控制模块经进行分段处理；基于判断的结果和所述车辆当前所在的车道线确定所述车辆的安全区间；述车辆可行驶的车道线的路径点的坐标集合发送给所述车辆若已经将所述固定路段交汇辆当前所在的车道线确定当前所述车辆规划经过所述交汇区域的路径中的路段集合中未基于所述车辆当前所在的车道线确定当前所述车辆经过所述交汇区域的路径中所需基于当前所述车辆经过所述交汇区域的路径中所需要行驶的车道线的路径点的坐标集合确定当前所述车辆规划经过所述交汇区域的路径中的路段集合中未被锁定的路段的基于所述车辆所在的车道线和所述安全区间的顶点确定所述11.根据权利要求10所述的管控系统，还包括设置在所述车辆上用于感知所述车辆的确定的安全间距小于所述最小安全间距时向所述车辆发送减基于所述车辆的位置信息对所述车辆在所述交汇区域的路径进4将所获取的所述车辆需行驶的路径点的坐标集合Ng与所述交汇区域内的其它车辆行相关联的子区域和所述交汇区域内与其它车辆行驶的路径点的坐标集合Nu相关联的子区如果不存在重复，则将与所述车辆需行驶的路径点的坐标地图生成器，所述地图生成器接收所述地图数据采集车辆所采集的地5述地图判断所述车辆规划经过的所述交汇区域是固定路段交汇区域还是无固定路段交汇行驶的车道线的路径点的坐标集合发送给所述[0005]根据本公开的一种示例性实施例，当判断所述交汇区域基于所述车辆当前所在的车道线确定当前所述车辆规划经过所述交汇区域的路径中的路段集合中未被锁定的路段集合，并基于所述未被锁定的路段集合确定所述车辆的安全区车辆经过所述交汇区域的路径中所需要行驶的车道线的路径点的坐标集合确定当前所述车辆规划经过所述交汇区域的路径中的路段集合中未被锁定的路段的路径点的坐标集合；所述车辆所在的车道线和所述安全区间的顶点确定所述车辆[0008]根据本公开的一种示例性实施例，所述固定路段交汇区域为十字路口或丁字路6[0009]根据本公开的一种示例性实施例，当判断所述交汇区域是无固定路段交汇区域述交汇区域的子区域和所述交汇区域中未被锁定的子区域确定所述车辆车辆需行驶的路径点的坐标集合Ng与所述交汇区域内的其它车辆行驶的路径点的坐标集述区域的地图信息并基于所述地图信息生成所述安全区间计算控制模块经由通信模块接收来自所述定位单元的所述车辆的位置信息，并基于所述车辆所行驶的区域的地图和所述车辆的位置信息确定所述车辆当前所在的车述地图判断所述车辆规划经过的所述交汇区域是固定路段交汇区域还是无固定路段交汇行驶的车道线的路径点的坐标集合发送给所述述车辆当前所在的车道线确定当前所述车辆经过所述交汇区域的路径中所需要行驶的车道线的路径点的坐标集合确定当前所述车辆规划经过所述交汇区域的路径中的路段集合7点的坐标集合Ng相关联的子区域和所述交汇区域中与其它车辆行驶的路径点的坐标集合[0020]根据本公开上述各种实施例所述的无人驾驶车辆在交汇区域的管控方法及系统[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特[0023]图1是根据本公开的一种示例性实施例的无人驾驶车辆在交汇区域的管控方法的[0024]图2是根据本公开的一种示例性实施例的在固定路段交汇区域确定车辆的安全区[0026]图4是根据本公开的一种示例性实施例的在无固定路段交汇区域确定车辆的安全[0028]图6是根据本公开的一种示例性实施例的无人驾驶车辆在交汇区域的管控系统的8辆在高精地图上最近的路径点并且根据不同的场景规划安全区间执行步骤S5A：基于车辆当前所在的车道线确定当前车辆规划经过交汇区域的路径中的路9[0043]S5A-1：基于车辆当前所在的车道线确定当前车辆经过交汇区域的路径中所需要[0044]S5A-2：基于当前车辆经过交汇区域的路径中所需要行驶的车道线的路径点的坐标集合确定当前车辆规划经过交汇区域的路径中的路段集合中未被锁定的路段的路径点及[0049]在一种示例性实施例中，该方法还可以包括监控并识别[0053]S5B-2：将所获取的车辆需行驶的路径点的坐标集合Ng与交汇区域内的其它车辆相关联的子区域和交汇区域内与其它车辆行驶的路径点的坐标集合Nu相关联的子区域是相关联的子区域作为车辆的安全区间，并将车辆需行驶的路径点的坐标集合Ng发送给车辆所行驶的区域的地图信息并基于该地图信息生成地图。该地图可以是利用搭载激光雷息等来实时更新该区域的地图，以使得该地图可以包括因故障等原因临时停止的其它车[0057]根据本公开上述各种实施例所述的无人驾驶车辆在交汇区域的管控方法通过采20的位置,。安全区间计算控制模块30经由通信模块10接收来自定位单元22的车辆20的位[0061]基于车辆20当前所在的车道线确定当前车辆20经过交汇区域的路径中所需要行[0062]基于当前车辆20经过交汇区域的路径中所需要行驶的车道线的路径点的坐标集合确定当前车辆规划经过交汇区域的路径中的路段集合中未被锁定的路段的路径点的坐划经过交汇区域的子区域和交汇区域中未被锁定的子区[0069]将所获取的车辆20需行驶的路径点的坐标集合Ng与交汇区域内的其它车辆行驶联的子区域和交汇区域内与其它车辆行驶的路径点的坐标集合Nu相关联的子区域是否存集车辆和地图生成器40。地图数据采集车辆被配置成采集车辆20所行驶的区域的地图数[0072]在一种示例性实施例中，无人驾驶车辆在交汇区域的管控系统还包括感知单元实施例中，该车辆作业区域的地图可以预先存储在安全区间计算控制模块30的存储单元[0076]根据本公开上述各种实施例所述的无人驾驶车辆在交汇