CN114787056B 用于机器人胶带涂布器的方法和系统 （创新自动化公司）

2022.06.07PCT/CA2020/0515162020.11.09WO2021/087622EN2021.05.14US2005161161A1,2005.0US4486261A,1984.12.04US2011048609A1,2011.03.03带的所述源包括与粘合剂相关联的材料和至少控速率将所述胶带从所述源指引至所述涂布器2至少一个驱动进给机构，所述驱动进给机构配置成以受控其中所述涂布器头部包括所述切割机构，所述切割机构配置其中所述至少一个驱动进给机构包括在所述柔性导管中产生真器胶带头部安装在机器人上，所述机器人配置成沿着预定义涂布路径行进以涂布所述材3.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个驱动进给机构包括用于将所述胶带4.根据权利要求1所述的系统，其中所述源包括安装在可旋转轴上的所述胶带的分派5.根据权利要求2所述的系统，其中所述机器人使用至少一个第一传感器定位所述涂7.根据权利要求5所述的系统，其中所述至少一个第一传感器验证背胶材料在所述表8.根据权利要求5至7中任一项所述的系统，其中9.根据权利要求5至7中任一项所述的系统，其中所述至少一个传感器包括激光轮廓述至少一个第三传感器检测所述胶带中的张力是3第五传感器配置为检测胶带中的拼接接头并触发19.根据权利要求17所述的系统，其中所述清除例程包括将所述材料置于真空和自由20.根据权利要求2所述的系统，所述系统还包括21.根据权利要求2所述的系统，其中所述涂布22.根据权利要求2所述的系统，其中至少一个25.根据权利要求1所述的系统，其中所述涂布器头部安装在至少一个可移动轴线上，26.根据权利要求1所述的系统，其中所述涂27.根据权利要求2所述的系统，所述系统还所述涂布末端按照所述预定义涂布路径将所述材料涂布到所述表面或所述处置装置在涂布所述材料后收集所述至少一个可移除28.根据权利要求2所述的系统，其中所29.根据权利要求16所述的系统，其中所述至少一个可移除衬垫被收集并切断成更小30.一种用于将胶带涂布到表面或基底的系统，所述胶带包括与粘合剂相关联的材料联接在所述源与所述机器人涂布器头部之间的柔性4所述至少一个驱动进给机构将所述胶带从所述源指引至所述涂所述涂布末端按照预定义路径将所述材料涂布到所述表面或所述其中所述至少一个驱动进给机构包括在所述柔性导管中产生真空效应的流体放大器；32.根据权利要求31所述的系统，所述系统还包括涂布所述材料后用于所述至少一个34.根据权利要求30所述的系统，其中所述控制器包括具有程序指令的计算机可读介所述涂布末端按照所述预定义路径将所述材料涂布到所述表面或所述处置装置在涂布所述材料后收集所述至少一个可移除(b)在与所述胶带涂布器相关联的第二胶带站处，从所述主要胶带供应源接收所述胶37.根据权利要求35所述的方法，所述方法包括在需求循环期间在所述胶带内保持预38.根据权利要求35所述的方法，所述方法包括将所述至少一个可移除衬垫引导到柔541.根据权利要求35所述的方法，所述方法包括在所述材料上施加压力以将所述材料6[0005]胶带的源，所述胶带的所述源包括与粘合剂相关联的材料和至少一个可移除衬7[0023](b)将所述胶带进给到柔性进给导管中，所述柔性进给导管联接在所述第一胶带[0024](c)在与所述胶带涂布器相关联的第二胶带站处，从所述主要胶带供应源接收所[0025](d)在所述胶带涂布器处，沿着预定义路径将所述材料涂布在所述表面或所述基准确和一致涂布；通过允许更长的涂布时间以及在所述基底上以更复杂的路径涂布胶带，[0036]图5a-c示出了概述用于将胶带涂布到基底或表面的方法的示和8[0041]现在参考图2a-c，分派装置14包括可旋转地附接到安装框架并且分派卷筒轴或主轴30接收粘合胶带11的分派卷筒34。弹性粘合衬垫胶带11的示例包9胶带11沿着柔性导管16朝向涂布器头部18进给时有效地减小胶带11与柔性导管16的内壁机构70关闭。由位置传感器92测量的数字数据可以预测粘合胶带11的堵塞和胶带11的断置成围绕涂布末端100拉动胶带11的一组辊或齿轮。借助于包括圆形构件102的涂布末端入材料12的速度和深度被精确地校准并存储在与系统控制器40相关联的存储器装置中的于来自积聚器传感器60和卷筒水平传感器68的状态信号确定积聚器50和分派卷筒34的状向系统控制器40发送信号(216)，并且系统控制器40向头部驱动机构90发出命令以停止指长度减小(220)，并且系统控制器40基于来自缓冲区传感器92的输出信号连续确定缓冲区更多材料11的请求(226)，并且系统控制器40激活流体放大器72以促进材料11经由进料导管16的输送(228)。分派驱动机构70将材料11指引至涂布器头部18以补充缓冲区环路101(230)，并且系统控制器40基于来自缓冲区传感器92的输出信号确定缓冲区80的水平是否制器40基于当下限设定点被触发时来自积聚器传感器60的输出来确定下阈值是否已经被出故障警报或通知以警告操作员纠正这种情况(250)，否则系统控制器40基于来自积聚器[0055]当新材料11被夹紧时，分派装置14通过用尽储存在积聚器50中的储备材料11(例则分派装置14的操作被系统控制器40停止(258)，并且操作员被系统控制器40警告更换卷[0056]操作员在拼接位置切割材料11(259)，并且操作员移除空卷筒34并装载新的满卷系统控制器40接收完成信号并停用材料夹具36(266)和积聚器50，积聚器50在按照正常操将材料12重新涂布到可移除衬垫13上以松开结合之前将材料12和可移除衬垫13暂时彼此[0064]在一种实施方式中，涂布末端100包括用于跟踪和计算刀片106和涂布末端100之[0078]在一种实施方式中，系统控制器40包括具有计算系统300的计算装置，计算系统伴随的DSP的处理电路，或者各种其他处置装置，包括集成电路，诸如例如专用集成电路用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑装置(CPLD)、可编程逻辑控制器[0081]存储器304可以体现为一个或多个易失性存储器装置、一个或多个非易失性存储[0082]I/O模块306配置成便于向计算系统300的用户提供输出和/或用于接收来自计算模块306配置成与处理器302和存储器304通信。I/O模块306的示例包括但不限于输入接口302和/或I/O电路可以配置成通过存储在处理器302可访问的存储器(例如，存储器304等)上的计算机程序指令(例如，软件和/或固件)来控制I/O模块306的一个或多个元件的一个信接口308包括收发器电路，收发器电路配置为能够通过各种类型的通信网络传输以及接收数据的适当的数据压缩和编码机构。通信接口308便于计算系统300与I/O外围设备之间通信接口308可以配置成经由或通过集中式电路系统310彼此通信。集中式电路系统310可辑板。集中式电路系统310还可以或可替换地包括其他印刷电路组件(PCA)或通信信道介用户(瘦客户端的操作员)以最少或无资源管理工作(包括与服务提供商的交互)来快速供在不脱离本文所述主题的精神和范围的情况下，可以从任何方法中添加或删除单独的框。上述任何示例的方面可以与所描述的任何其他示例的方面相结合，以形成进一步的示例，离本说明书的精神或范围的情况下对所公开的实施