CN114791740B 基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法 （重庆邮电大学）_第1页
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基于事件触发的异质无人系统集群协同控本发明公开了基于事件触发的异质无人系的充分和条件，并讨论异质合作-竞争系统中的智能体的牵制策略，从而减少牵制智能体的个2步骤3：考虑系统中智能体间的合作-竞争交互关系，为系所述事件触发条件包括一阶智能体和二阶智能体的完全分布式事件触发和3ii第i个智能体的入度；iii4步骤6所述判断位置状态值和速度状态值是否满足达到多分组一致性条件的过程包括两个i5的资源引发智能体间的竞争行为以及共同协作的合作行为，使得智能体间合作-竞争关系6的多智能体，根据异质多智能体系统中智能体之间的竞争合作关系将智能体分为两个组，完全分布式事件触发条件给非连续通信环境下智能体的多分组一致性和优化提出了更高7m和In-m分别为一阶智能体集合和二阶智能体结合。分别表示智能8表示智能体i的当前触发时刻；智能体i的下一个触发时刻。,表示智能体j的当前分i第i个智能体的邻居节点集合。9数εiii第i个智能体的入度。[0064]图3和图4展示的是系统中所有节点的位置状态和二阶节点的速度状态演化过

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