CN114792312B 轧钢机螺栓孔视觉识别与定位方法 （河北科技大学）_第1页
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用手眼视觉系统获取轧钢机螺栓孔部位的原始三维点云，对取得的螺栓孔原始点云进行预处据轧钢生产准备车间环境及轧钢机螺栓孔位置2的原始三维点云，所述原始三维点云包含轧钢机螺栓孔周围的机壳点云及冗余点和粘连第2步：对预处理后的点云采用基于平面模型的随机抽样一致性方法拟合并分割最优值kmax，得出拟合圆的内点点集及圆参数；此时判断圆半径r是否在设定的半径范围2.如权利要求1所述的轧钢机螺栓孔视觉识别与3机器人示教盒直接读取，tcpHcamera为相机坐标系到机器人工具坐标系的转换关系，4[0003]目前，世界范围内装配轧钢机螺栓主要依靠半自动化机械装备辅助人工作业完[0007]第2步：对预处理后的点云采用基于平面模型的随机抽样一致性方法拟合并分割5[0010]第3步中基于半径阈值的RANSAC空间圆拟合算法，在传统RANSAC空间圆拟合算法[0019]第2步：对预处理后的点云采用基于平面模型的随机抽样一致性方法拟合并分割[0022]第3步中基于半径阈值的RANSAC空间圆拟合算法，在传统RANSAC空间圆拟合算法6[0024]本发明针对RRCA445_HS型精轧机在换辊时所需拆卸的螺栓，以φ22螺栓孔为样波通常是去除固定点云最简便的方法。为点云中的点(xm,ym,zm)设置上下限阈值x轴(X1,7[0037]与Pi点最近的k个点组成的点云为k邻域，该点到k邻域内全部点的平均距离Davg-n[0042]比较选择的数据点Pn平均距离Davg-n与标准距离阈值dstd-n，当Davg-n在dstd-n范围外8[0059]根据pi与其法向量n作该点的切平面，将N(pi)内的点投影到切平面上，记为[0060]分别计算中其他点到pi的向量pp,与坐标轴u的顺时针夹角9[0074]本发明采用Eye_in_Hand的视觉与机器人位置关系，相机坐标系与机器人末端工集数据瞬间对应的机器人工具坐标系到标定板坐标系的转换关系为boardHt三对点坐标可求解两坐标系的刚体变换矩阵，分别求取两坐标系上三点的重心Ocamera、[0085]由此可计算出cameraHboard，最终求出相机坐标系到机器人工具坐标系的转换关系[0088]在孔的空间定位中需保证孔的垂直度即Z轴的方向垂直于孔平面，而对于X轴和Y间位置关系。通过两已知向量求解出对应的旋转平移矩阵即为孔在相机坐标系下的位

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