CN114802207B 一种智能泊车系统障碍物信息融合方法及其系统 （广州汽车集团股份有限公司）

一种智能泊车系统障碍物信息融合方法及本发明公开了一种智能泊车系统障碍物信车辆周围空间障碍物和视觉障碍物的障碍物信周围空间障碍物和视觉障碍物的障碍物信息确出一个或多个目标障碍物点的预设格式的障碍2获取车载超声波传感组件检测的超声波信息，并根据所述超声波获取车载摄像组件拍摄的图像信息，并根据所述图像信息获将车辆周围空间障碍物和视觉障碍物的障碍物信息进行空间和时间根据同步后的车辆周围空间障碍物和视觉障碍物的障碍物信息确定一个或多个目标若任一空间障碍物与任一视觉障碍物指代同一目标障碍物，视觉障碍物的障碍物信息进行信息融合获得表征该目标障碍物的一组障碍物点的预设格若任一空间障碍物不存在与其指代同一目标障碍物的视觉若任一视觉障碍物不存在与其指代同一目标障碍物的空间根据所述超声波信息计算出多个障碍物点相对于车辆根据所述多个障碍物点相对于车辆中心的位置信息，对所述多个障碍其中，同一组中的多个障碍物点表示同一空间障碍物上的障碍物信息包括一组障碍物点的分组编号以及组中利用预先训练好的深度学习网络模型对所述将所有障碍物点与视觉障碍物的位置信息映射至同一车辆坐标系中根据所述时间戳以及预设时间补偿算法计算视觉障碍的补偿时间3分别计算每一组障碍物点中位于所述视觉目标待匹配区域中的障碍物点数量占该组其中，所述根据该空间障碍物与该视觉障碍物的障碍物信该视觉障碍物的类别和类别置信度作为表征该目标障碍物的一组障碍物点的类别和类别其中，所述根据该空间障碍物的障碍物信息获得表征该目其中，所述根据该视觉障碍物的障碍物信息获得表征该目空间障碍物检测单元，用于获取车载超声波视觉障碍物检测单元，用于获取车载摄像组件拍摄的图像信息，时空同步单元，用于将车辆周围空间障碍物和视觉信息融合单元，用于根据同步后的车辆周围空间障碍物和视觉障碍物的障碍物信息进行信息融合获得表征该目标障碍物的一组障碍物点的预设格4其中，当任一空间障碍物与任一视觉障碍物指代同一目标障所对应的一组障碍物点在车辆坐标系中的坐标作为表征该目标障碍物的一组障碍物点的其中，当任一空间障碍物不存在与其指代同一目标障碍物的间障碍物所对应的一组障碍物点在所述车辆坐标系中的坐标作为表征该目标障碍物的一视觉障碍物的类别和类别置信度作为表征该目标障碍物的一个障碍物点的类别和类别置5[0003]现有的自动泊车系统可主要分为两大类，一类为仅依靠超声波传感器的泊车系则是采集视觉图像，然后控制器通过深度学习等智能算法识别图像中特定的物体或图案[0008]为实现上述目的，本发明第一方面提出一种智能泊车系6[0012]根据同步后的车辆周围空间障碍物和视觉障碍物的障碍物信息确定一个或多个与该视觉障碍物的障碍物信息进行信息融合获得表征该目标障碍物的一组障碍物点的预物的障碍物信息包括一组障碍物点的分组编号以及组中所有标系为以车辆中心为原点所建立的二维笛卡尔坐标7[0028]分别计算每一组障碍物点中位于所述视觉目标待匹配区域中的障碍物点数量占则不存在与该视觉障碍物指代同一目标障碍的一组障碍物点在所述车辆坐标系中的坐标作为表征该目标障碍物的一组障碍物点的坐与该视觉障碍物的障碍物信息进行信息融合获得表征该目标障碍物的一组障碍物点的预8碍物所对应的一组障碍物点在所述车辆坐标系中的坐标作为表征该目标障碍物的一组障该空间障碍物所对应的一组障碍物点在所述车辆坐标系中的坐标作为表征该目标障碍物且类别置信度设置为100%;以该视觉障碍物的类别和类别置信度作为表征该目标障碍物的一个障碍物点的类别和类围空间障碍物和视觉障碍物的障碍物信息确定一个或多个目标障碍物点，并进行信息融9物的障碍物信息包括一组障碍物点的分组编号以及组中所有以理解为该横线是视觉障碍物与大地接触的部分，该横线的宽度即为视觉障碍述车辆坐标系为以车辆中心为原点所建立的二维笛卡尔坐[0075]具体而言，由于摄像头和超声波传感器的采样时间不一步骤S31中获得的所有障车速和航向角，即可以进一步确定如何更新视觉障碍物中点在所述车辆坐标系中的坐标，以使得实现障碍物点的坐标和视觉障碍物的坐标在时间上[0079]以上仅为本实施例中对于不同传感组件所检测的空间障碍物和视觉障碍物在空与该视觉障碍物的障碍物信息进行信息融合获得表征该目标障碍物的一组障碍物点的预度作为表征该目标障碍物的一组障碍物点的类别和类别出的表征该目标障碍物的障碍物信息包括8个障碍物点所对应的坐标、类别为“空间障碍表征该目标障碍物的一个障碍物点的类别和类度的1/2为半径建立一个圆形区域作为视觉目标待匹[0095]分别计算每一组障碍物点中位于所述视觉目标待匹配区域中的障碍物点数量占则不存在与该视觉障碍物指代同一目标障碍像头端的视觉障碍物信息和超声波传感器端的空间障碍物信息进行目标匹配和信息融合[0102](1)本实施例方法提出了障碍物信息融合的数据级融合方式，针对感知目标匹配[0103](2)使用本实施例方法获得的融合障碍物信息既具有超声波信息的相对稳定和准[0109]时空同步单元3，用于将车辆周围空间障碍物和视觉障碍物的障碍物信息进行空[0110]信息融合单元4，用于根据同步后的车辆周围空间障碍物和视觉障碍物的障碍物与该视觉障碍物的障碍物信息进行信息融合获得表征该目标障碍物的一组障碍物点的预碍物所对应的一组障碍物点在所述车辆坐标系中的坐标作为表征该目标障碍物的一组障该空间障碍物所对应的一组障碍物点在所述车辆坐标系中的坐标作为表征该目标障碍物且类别置信度设置为100%;以该视觉障碍