CN114812585B 一种路径规划方法及装置 （魔门塔(苏州)科技有限公司）

城南天成路88号天成信息大厦601-本发明实施例公开一种路径规划方法及装规划相关信息；基于预设分层状态机的当前状2基于预设分层状态机的当前状态、各状态之间的跳转关系、基于各可达状态对应的规划轨迹信息、各可达状态对应的层级及控制所述预设分层状态机从所述当前状态跳转至所述目标状态，所述基于各可达状态对应的规划轨迹信息、各可达状态对应的层级及判断所述可达状态集合中是否存在所对应执行标签为必须执行标签的可达状态，其若确定所述可达状态集合中存在所对应执行标签为必须执行若所述评价结果表征待评价状态对应的规划轨迹信息可行若所述评价结果表征待评价状态对应的规划轨迹信息不可行对所述当前决策规划相关信息中的指定信息进行预处理，并判断所述当前在确定所获得的当前决策规划相关信息均有效的情况下，基于3所述基于待评价状态对应的规划轨迹信息以及该待评价状态对应的评针对互为有公有父状态且处于同一层级的待评价状态，基于各待基于该当前待评价状态对应的规划轨迹信息以及该当前待评价状态对应的评价因素，若当前待评价状态对应的评级指标值表征：该当前待评价状若判断存在，返回所述从待评价状态中，确定出未评价的且所对应若判断不存在，或确定出当前待评价状态对应的规划轨迹信将可行的规划轨迹信息所对应可达状态中，所对应时序阶段过渡关系最后的可达状若确定所述可达状态集合中不存在所对应执行标签为必须执行基于各可达状态对应的评价指标值，从所有可达状态中确基于所述可达状态集合中各可达状态对应的路径规划算法以及所述当前决策规划相使所述目标对象基于所述可视化信号以及可视化信息进述当前决策规划相关信息以及预设行驶限定条件，确定所述目标对象对应的可达状态集第二确定模块，被配置为基于各可达状态对应的规划轨迹信4控制模块，被配置为控制所述预设分层状态机从所述当前状态跳转至所述目标状态，第一确定单元，被配置为若确定所述可达状态集合中存在待评价状态对应的评价因素，确定出待评价状态对应的规划轨迹信息是否可行的评价结第二确定单元，被配置为若所述评价结果表征待评价状态对应的规划轨迹信息可行，若所述评价结果表征待评价状态对应的规划轨迹信息不可行，5足交规和正常人类司机驾驶习惯的情况下，实时规划出合理轨迹交由底层控制模块执行，决策规划相关信息以及预设行驶限定条件，确定所述目标对象对应的可达状态集合的步6[0017]判断所述可达状态集合中是否存在所对应执行标签为必为有公有父状态且处于同一层级的可达状态之[0024]基于该当前待评价状态对应的规划轨迹信息以及该当前待评价状态对应的评价7[0031]若确定所述可达状态集合中不存在所对应执行标签为必针对每一可达状态，基于该可达状态对应的规划轨迹信息以及该可达状态对应的评价因[0033]可选的，所述获得所述可达状态集合中各可达状态对应[0034]基于所述可达状态集合中各可达状态对应的路径规划算法以及所述当前决策规[0036]基于所述目标状态确定所述目标状态对应的可视化信号以及可视化信息，并输8为有公有父状态且处于同一层级的可达状态之[0053]基于该当前待评价状态对应的规划轨迹信息以及该当前待评价状态对应的评价9的层级为其在预设分层状态机中的层级；控制预设分层状态机从当前状态跳转至目标状实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的[0070]4、在可达状态集合中不存在所对应执行标签为必须执行标签的可达状态的情况[0079]图1为本发明实施例提供的路径规划方法的一种流程示意图。该方法可以包括如[0081]本发明实施例所提供的路径规划方法，可以应用于任一具有计算能力的电子设以以单独的客户端软件的形式存在，也可以以目前相关的客户端软件的插件的形式存在，[0084]该当前决策规划相关信息为用于辅助进行决策规划以及传感器所采集的传感器数据所确定出的信息，目标对象所设置的传感器可以包括但不限GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)以及GNSS(GlobalNavigation设备的路径规划能力边界扩展后可以添加并开放其件，从备用状态中挑选出满足该预设行驶限定条件和/或符合当前决策规划相关信息的状[0100]与目标对象存在交互关系的其他对象可以指：避让目标对象的对象和/或目标对通行效率以及轨迹对应的预设执行惩罚项。路中哪两个对象之间的缝隙时使用。态对应的规划轨迹中的轨迹点的总数量，也可以指采用得到的预测轨迹中轨迹点的总数规划轨迹信息中规划轨迹的平均时速v，也需考虑与目标对象存在交互关系的对象集合Φ交互关系的对象集合Φ中各对象对应的评价指标值部分的确定过程，可以通过如下公式[0134]在可达状态对应的规划轨迹信息对应的评价指标值的确定过程中，可以通过1时表示可达状态对应的执行标签为必须执行标签，nLCNeed为1时表示可达状态对应的执行的可达状态集合，即确定出预设分层状态机对应的目标对象的下一时刻的可达状态集合，在获得当前决策规划相关信息之后，对当前决策规划相关信息中的指定信息进行预处理，周围感知信息以及历史周围感知信息，确定当前周围感知信息中各感知目标的行驶轨迹，[0143]在确定当前决策规划相关信息各信息均有效的情况下，执行后续的路径规划流[0144]在另一种实现方式中，在确定当前决策规划相关信息各所对应规划轨迹信息的评价仲裁过程存在区别。状态对应的执行标签为：基于当前决策规划相关信息中的当前周围感知信息和/或当前地确定可达状态集合中存在所对应执行标签为必须执行标签的可达状态，需要优先评价仲则可以认为变道准备与变道执行互为有公有父状态且处于同一层待评价状态对应的规划轨迹信息是否可行的评到待评价状态对应的规划轨迹信息是否可行的评价级层级状态对应的规划轨迹信息。若顶级层级状态对应的子状态还存在下一层级的状态，该子状态的下一层级的各状态所对应规划轨迹信息可以组合形成该子状态所对应规划轨状态为车道保持或者变道准备，基于各可达状态对应的顶级层级状态所对应的当前优先行性，变道执行对应的规划轨迹信息的可行性以及变道返回对应的规划轨迹信息的可行[0178]如图2A所示，若预设分层状态机的当前状态即目标对象价指标值，基于变道执行对应的评价指标值对变道执行对应的规划轨迹信息进行评价仲态机可以根据实际使用场景进行扩展状态和/或针对每一可达状态，基于该可达状态对应的规划轨迹信息以及该可达状态对应的评价因迹信息最优的状态可以为所对应评价指标值标对象基于可视化信号以及可视化信息进行相应[0193]该可视化信号可以是基于目标状态所确定的用于控制目标对象的指定展示器件标状态对应的规划轨迹信息确定。可视化信息为用于向目标对象的使用者所展示的信息，例如：可以是用于描述目标对象即将跳转的状态即决策结果的信息和/或用于描述目标对[0197]第二获得模块330，被配置为获得所述可达状态集合中各可达状态对应的规划轨[0199]控制模块350，被配置为控制所述预设分层状态机从所述当前状态跳转至所述目的可达状态集合，即确定出预设分层状态机对应的目标对象的下一时刻的可达状态集合，中的当前周围感知信息和/或当前地图信息所确定级的可达状态；互为有公有父状态且处于同一层级的可达状态之间存在时序阶段过渡关[0211]基于该当前待评价状态对应的规划轨迹信息以及该当前待评价状态对应的评价态集合中各可达状态对应的