CN114815898B 一种无人机协同任务规划方法 （北京御林君信息技术有限公司）

Optimization-BasedCooperativePlanningforUAVs.202214COMMUNICATIONSANDSIGNALPROCESSING,2无人机需执行多种类型任务，令Y表示任务类型总数；无人机执行任务需消耗相应任务资3第t个时隙无人机任务区域分配变量，若αt个时隙Un对若Un从Am飞行至Am，则否则，D.a.表示Un从Am飞行至Am所需要的时n表示Un的任务执行速度；域Am的任务进行检测所获得的检测净收益，计算公式为任务区域分配约束条件建模为4任务分配约束条件建模为无人机约束包括无人机检测功率约束、无人机性能约束以及无人机性能约束包括无人机能量约束及无人机任务资源约束，若n人机Un消耗的悬停能量，根据公式计算其中，表示无人机Un执行单位资源量的第y种任务所需的能量；无人机任务资源约束条件建模为表示Un执行任务所用的资源不能超过Un携带该类型任务资源的最大量，其中，ξn,y,t表示在第t时隙对第y种资源的剩余量，根据公式n≠n15c;表示无人机Un的最优轨迹策略。6任务的精准可靠执行依赖于合理高效的任务规划策略，需根据无人机所感知的环境信息、机制难以高效应用。7yn,m,k,t.8[0022]Re表示任务执行收益，计算公式为其中，表示在第t个时隙无人机Un执行任务Tm,k所获得的执行净收益，计算公式为任务区域调度变量，若Un从Am飞行至Am，则否则，表示Un从Amn的任务执行速度；其中，表示在第t个时隙Un正确检测未知任务的概率，若计算公式为其中，[0026]任务分配约束条件建模为9人机检测功率约束条件建模为0s,sp",yn,m,t,其中，表示Un的最大检测功率；无人机性能约束包括无人机能量约束及无人机任务资源约束，若L,*LU1无人,表示截止第t个时隙Un消耗的飞行能量，根据公式计算表示截止第t个时隙无人机Un消耗的悬停能量，根据公式计算其建模为表示Un执行任务所用的资源不能超过Un携其中表示Un的最优任务区域分配策略，表示Un的最优分配策略，7.mx,表示Un执行任务Tm,k时对应的最优资c;表示无人机Un的最优轨迹策略。执行不同类型任务所需任务资源不同；定义ξn,y表示Un所携带第y种类型任务的初始资源0表示无人机的起飞区域，AM+1表示无人机的降落区Tm,k可由四元组表示，其中，Ym,k表示Tm,k的任务类型，Ym,k=[0044]假设未知任务出现的数量服从参数λ为的泊松分布，每个时隙至多只有一个任务示在第t个时隙无人机Un执行任务Tm,k所获得的执行净收益，根据公式计n的任务执行速度；计算其中，表示在第t个时隙Un正确检[0053]建模无人机协同任务规划约束条件具体包括：任务区域分配约束条件建模为Nmax表示协同执行一个任务区域的无人机的最大数量；无人机飞行区域约束条件建模为人机检测功率约束条件建模为其中，表示Un的最大检测功率；Un消耗的飞行能量，根据公式计算表示截止第t个时建模为表示Un执行任务所用的资源不能超过Un携[0057]基于任务收益最大化确定无人