ISO 227372021 智能运输系统.预定路线的低速自动驾驶（LSAD）系统.性能要求 系统要求和性能试验程序标准立项发展报告

智能运输系统预定路线的低速自动驾驶（LSAD）系统性能要求、系统要求和性能试验程序标准立项发展报告StandardizationDevelopmentReport:Intelligenttransportsystems—Low-speedautomateddriving(LSAD)systemsforpredefinedroutes—Performancerequirements,systemrequirementsandperformancetestprocedures摘要本报告针对国际标准ISO22737:2021《智能运输系统预定路线的低速自动驾驶（LSAD）系统性能要求、系统要求和性能试验程序》的立项与发展进行系统性的阐述。随着全球城市化进程加速及人口老龄化趋势，面向特定场景的低速自动驾驶系统，如无人配送车、园区接驳车、自动清扫车等，正迎来飞速发展。然而，缺乏统一的性能要求、系统架构及测试程序成为制约该产业规范化、规模化应用的关键瓶颈。为应对这一挑战，国际标准化组织（ISO）启动了ISO22737标准的制定工作，旨在为预定路线低速自动驾驶（LSAD）系统的设计、开发、测试及部署提供一套国际公认的技术规范。本报告详细介绍了该标准的立项背景、核心内容、技术架构、关键性能指标以及试验程序。报告指出，ISO22737:2021首次明确了LSAD系统的定义范畴，规定了最小风险机动（MRM）的执行条件、动态驾驶任务（DDT）的接管与执行要求，并定义了完整的系统安全要求。该标准的发布为低速自动驾驶领域的制造企业、运营商、监管机构及技术开发者提供了统一的技术基准，对推动低速无人车辆的安全上路、促进产业生态健康发展具有里程碑式的意义。报告还分析了标准的关键技术点，并对该领域未来的标准化方向进行了展望。关键词智能运输系统；低速自动驾驶；预定路线；性能要求；系统要求；试验程序；最小风险机动；国际标准化组织Keywords:IntelligentTransportSystems;Low-SpeedAutomatedDriving;PredefinedRoutes;PerformanceRequirements;SystemRequirements;TestProcedures;MinimalRiskManeuver;InternationalOrganizationforStandardization正文1.标准立项背景与意义随着全球“智慧城市”、“最后一公里”物流及“移动即服务（MaaS）”理念的深入推进，低速自动驾驶（Low-SpeedAutomatedDriving,LSAD）系统作为自动驾驶技术商业化落地的重要突破口，已展现出巨大的市场潜力与应用价值。从封闭园区内的无人接驳巴士、校园内的自动配送车，到港口的自动导引运输车（AGV）及封闭道路的自动清扫车，这些在“预定路线”上运行的LSAD系统，正逐步改变着人们的生产与生活方式。然而，在ISO22737:2021发布之前，全球范围内缺乏一套专门针对此类特定应用场景的、统一的国际标准。现有的道路车辆自动驾驶标准，如SAEJ3016（驾驶自动化分级），主要面向高速、开放道路的乘用车场景，其复杂的安全要求无法直接适用于低速、半封闭或封闭环境的LSAD系统。这种标准的缺位导致了以下问题：*市场碎片化：不同制造商的产品在安全性能、系统架构、测试方法上存在巨大差异，产品之间缺乏互操作性，用户和运营方难以评估和对比不同方案。*监管困难：各国或地区缺乏统一的法规和准入依据，导致LSAD产品的上路许可审批流程冗长且标准不一，严重阻碍了商业化推广。*安全风险：缺乏明确的系统性能要求和试验程序，特别是针对“最小风险机动（MinimalRiskManeuver,MRM）”等关键安全机制的定义模糊，使得系统的安全性验证缺乏标准依凭。为有效解决上述问题，规范产业发展，国际标准化组织道路车辆技术委员会自动化驾驶分委会（ISO/TC204,IntelligentTransportSystems和ISO/TC22/SC33,AutomatedDriving）启动了ISO22737的制定工作。该标准的立项，旨在为预定路线的低速自动驾驶系统建立最佳实践，提供统一的性能要求、系统要求及可复现的性能试验程序。这不仅是技术发展的必然需求，更是法律法规完善与公共安全保障的重要基石。2.标准核心内容与技术架构ISO22737:2021标准的核心目标是为LSAD系统提供一套从定义、性能要求到测试验证的完整框架。标准内容主要涵盖以下几个方面：2.1范围与定义标准首先明确了其适用范畴：针对在预定路线上运行、最高设计速度不超过8.89m/s（约32km/h）的LSAD系统。这类系统通常不具备可手动控制的驾驶员，但具备通过操作员监控或远程干预的能力。标准严格界定了“预定路线”一词，指代预先定义并存储在系统内的特定行驶路径。这确保了标准的技术要求能够聚焦于非开放道路、运营环境相对可控的场景，使其更具工程实践可行性。2.2基本性能要求标准规定了LSAD系统应实现的基本功能，包括但不限于：*动态驾驶任务（DynamicDrivingTask,DDT）执行：系统应在预定路线内，自主完成包括车辆横向和纵向控制（转向、加减速）在内的全部DDT。即使在无全球导航卫星系统（GNSS）信号或GPS信号漂移的情况下，也应能通过本地感知和路径跟踪算法保持可靠运行。*物体及事件检测与响应（ObjectandEventDetectionandResponse,OEDR）：系统需要具备感知环境的能力，能够识别并响应于其设计运行域（OperationalDesignDomain,ODD）内的静态和动态物体（如行人、车辆、障碍物、交通标志等），并采取恰当的行车策略。2.3最小风险机动（MRM）与安全要求MRM是LSAD系统安全设计的关键环节。标准对MRM的执行条件、触发机制及过程提出了明确要求：*触发条件：当系统遇到无法继续完成DDT的极限情况（如核心传感器故障、超出ODD范围、算法决策失效）时，必须自动触发MRM。*执行过程：标准要求MRM应使车辆在安全的前提下完成停车，例如执行平稳减速、开启警示灯、选择安全的停靠点（如路边、非机动车道边缘）等。标准还定义了MRM的超时机制，即在规定时间内无法完成安全停车时，应采取更高级别的紧急措施。*安全性原则：功能安全、预期功能安全（SOTIF）以及网络安全是LSAD系统设计的基础。标准要求系统在设计和验证过程中，需考虑潜在的软件故障、传感器模糊性以及针对通信链路的恶意攻击，确保系统在复杂环境下依然能够做出安全的响应。2.4性能试验程序为了验证前述性能要求，标准提供了一套标准化的试验程序。这些试验旨在确保测试结果的可重复性和可比性。主要试验项目包括：*直线加减速及循迹试验：验证系统在预定路线上的基本运动控制精度。*静态障碍物避让与响应试验：测试系统对静态路障、停车车辆等的识别与规避能力。*动态目标（行人、车辆）识别与响应试验：模拟行人横穿马路、同向/对向行驶车辆等场景，测试系统的决策与制动/转向反应时间。*车道保持与换道试验：对于涉及车道变更的LSAD场景，验证系统执行换道操作的安全性和平顺性。*MRM测试：通过人为制造系统故障（如强制断开卫星导航信号、模拟核心传感器失效），测试MRM能否按标准要求正常触发并执行安全停车。3.标准的技术特点与创新点ISO22737:2021的发布，在标准化层面实现了多个技术创新：*聚焦特定场景：相较于SAEJ3016等宏观分级标准，该标准精准定义了“低速”与“预定路线”概念，建立了更贴合实际工程应用的基线，降低了标准推广的技术壁垒。*明确MRM性能指标：标准首次在国际层面为低速自动驾驶提出了量化的MRM执行过程要求，如减速最大速率、停车位置误差等，为企业的安全设计提供了明确指标。*提供模块化测试框架：标准设计的试验程序具有良好的可扩展性，企业可根据自身产品ODD的不同，从标准提供的测试用例库中选取合适的用例进行组合验证。*强调信息安全与数据记录：标准不仅关注物理安全，还引入了对系统网络安全接口及事件数据记录（EDR）的要求，确保了在事故或异常情况发生后能够进行有效的追溯与分析。4.主要参与单位介绍：国际标准化组织（ISO）本标准的制定由国际标准化组织（InternationalOrganizationforStandardization,ISO）主导。ISO是全球最大、最权威的国际标准化专门机构，成立于1947年，总部位于瑞士日内瓦。ISO作为非政府组织，其成员由来自全球160多个国家的国家标准化机构（如中国的国家标准化管理委员会SAC）组成。其核心使命是通过制定和发布国际标准，促进全球商品和服务的自由流动，推动技术、科学、经济及管理领域的合作。ISO标准几乎涵盖所有行业领域，从传统的金属、纺织到前沿的信息技术、生物工程及人工智能。ISO标准以其协商一致为基础，遵循透明、公开、公正的原则，由来自产业界、学术界、政府机构及消费者代表的专家共同参与制定。这些专家在各自领域内拥有深厚的专业知识，通过ISO技术委员会（TC）和分委会（SC）的形式，定期召开会议并在线协作，形成标准草案，最后经全体成员国投票表决后正式发布。在ISO22737:2021的制定过程中，ISO/TC204（智能运输系统）技术委员会发挥了核心作用。该委员会下设多个工作组，负责不同领域的标准制定。其中，负责LSAD标准制定的小组汇集了全球顶尖的汽车制造商（如宝马、奔驰、福特等）、自动驾驶科技公司（如Waymo、Mobileye等）、物流运营商、传感器供应商、研究机构（如美国国家公路交通安全管理局NHTSA）以及各国监管部门代表。参与者经过多年多轮的提案、讨论、验证和修订，最终达成了技术共识，发布了这份具有里程碑意义的国际标准。其在标准制定过程中所展现的协调性、前瞻性和严谨性，是该标准能够获得全球广泛接受和引用的根本保障。结论ISO22737:2021《智能运输系统预定路线的低速自动驾驶（LSAD）系统性能要求、系统要求和性能试验程序》的发布，是全球智能交通标准化进程中的一项重大成果。该标准不是简单的技术规范，而是为低速自动驾驶行业的发展提供了“操作系统”级别的底层规则，解决了长期以来该领域“摸着石头过河”的困境。它通过清晰界定LSAD系统的基本定义、严格的性能要求与标准化的测试程序，为车辆制造商、运营服务商、监管机构以及技术供应商之间建立了一个通用、互信的交流技术平台。该标准的实施，将有效降低LSAD产品的开发成本，缩短产品合规验证周期，加速无人配送、园区接驳、自动巡检等创新服务的规模化落地。展望未来，随着技术的迭代与应用场景的拓展，该标准也将面临持续的修订与演进。例如，如何对接更高级别（如L4、L5）的开放道路