CN114820769B 车辆定位方法、装置、计算机设备、存储介质及车辆 （安徽蔚来智驾科技有限公司）

明的方法包括通过二维地图对车辆当前行驶道据二维坐标与相对高度将道路点由世界坐标系在位置处的道路点反投影至图像坐标系的反投影位置及通过车辆的图像采集装置确定来出的道路元素所在位置处的道路点在图像坐标系的2通过二维地图对车辆当前行驶道路进行定位，确定当前行驶道路中道路点获取所述道路点相对于车辆的相对高度，根据所述二维直角坐标系的原确定位于车辆周围的道路元素，获取所述道路元素所在坐标系的反投影位置以及获取通过车辆的图像采集装置确定出来的所述道路元素所在位对所述道路元素所在位置处的道路点的反投影位置与采集位置进获取在车体坐标系中车辆所在平面的平面向量并且根据所述平面向量获取所述平面根据所述道路点的二维坐标并且通过求解下列方程得到所述道路点在以所述二维直根据所述坐标zh确定所述道路点相对于车辆的对车辆当前行驶道路及之前行驶过的道路进行道路对所述道路元素所在位置处的道路点的反投影位置与采集位置进行位述图像采集装置的装置坐标系与世界坐标系进行转获取车辆所在位置处的道路点反投影至图像坐标根据所述车辆所在位置处的道路点的反投影位置与所述位姿参数根据所述道路元素所在位置处的道路点的反投影位置与采集位置建立下式所示的距3置最近的两个道路点的采集位置为端点所形成的线段，d表示反投影位置f(A,O)到线段cd以使所述距离loss小于预设的距离阈值为目标Marquardt)算法对所述距离误差方程中的位姿参数O进行迭代优化，并获取使所述距离过车辆的图像采集装置确定出来的所述道路元素所在位置处的道路点在图像坐标系的采通过至少两个图像采集装置对所述道路元素所在位置处的道路点进行图像采根据所述道路点图像，确定所述道路元素所在位置处的道路点道路定位模块，其被配置成通过二维地图对车辆当前行驶道路进道路反投影模块，其被配置成获取所述道路点相对于车辆的相对道路点在世界坐标系中z轴的坐标，根据所述道路点的二维坐标与所述相对高度将所述道道路点位置获取模块，其被配置成确定位于车辆周围的所在位置处的道路点反投影至图像坐标系的反投影位置以及获取通过车辆的图像采集装置确定出来的所述道路元素所在位置处的道路点在图像坐标系车辆位置确定模块，其被配置成对所述道路元素所在位置处的道路于由处理器加载并运行以执行权利要求1至6中任一4[0002]基于全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem)的实时差分定位(Real-timekinematic)技术能够实现对车辆的厘米级定位，但是当车辆与全球导航卫二维直角坐标系的地图位置，无法采用上述位置匹配的方式得到车辆在世界坐标系的位图像坐标系的反投影位置以及获取通过车辆的图像采集装置确定来出的所述道路元素所[0011]获取在车体坐标系中车辆所在平面的平面向量并且根据所述平面向量获取所述5[0012]根据所述道路点的二维坐标并且通过求解下列方程得到所述道路点在以所述二[0022]根据所述道路元素所在位置处的道路点的反投影位置与采集位置建立下式所示影位置最近的两个道路点的采集位置为端点所形成的线段，d表示反投影位置f(A,O)到线[0025]以使所述距离loss小于预设的距离阈值为目标，采用列文伯格-马夸尔特采集装置的装置坐标系与世界坐标系进行转换述道路元素所在位置处的道路点反投影至图像坐标系的反投影位置以及通过车辆的图像[0027]通过至少两个图像采集装置对所述道路元素所在位置处6所述道路点在世界坐标系中z轴的坐标，根据所述道路点的二维坐标与所述相对高度将所元素所在位置处的道路点反投影至图像坐标系的反投影位置以及获取通过车辆的图像采集装置确定来出的所述道路元素所在位置处的道路点在图像辆定位方法的技术方案中任一项技术方案所述[0038]在实施本发明的技术方案中，可以通过二维地图对车辆确定当前行驶道路中道路点在二维直角坐标系的二维坐标(包括车辆在二维直角坐标系中世界坐标系中z轴的坐标，然后根据道路点的上述二维坐标与上述相对高度将道路点由世辆周围的道路元素所在位置处的道路点反投影至图像坐标系的反投影位置以及通过车辆的图像采集装置确定来出的道路元素所在位置处的道路点在图像坐标系的采集位置进行的稠密程度调整对车辆的定位精度(稠密程度越高定位精度越高，稠密程度越低定位精度7[0043]图2是根据本发明的一个实施例的在车体坐标系中车辆所在平面的平面向量a与[0044]图3是根据本发明的一个实施例的道路点的反投影位置a以及距离反投影位置a最近的两个道路点的采集位置c和d为端点所形成的线[0054]图像坐标系是图像采集装置进行图像采集时成像的像平面的中心为原点的二维[0055]图像采集装置的装置坐标系是以图像采集装置的聚焦中心为原点，以光轴为z轴[0056]通过图像坐标系与装置坐标系进行转换的位姿参数(内参)可以将图像坐标系中8坐标系与世界坐标系进行转换的位姿参数(外参)可以将装置坐标系中的点投影至世界坐采集装置的内参和外参将道路点由世界坐标系反投影至图像坐投影至图像坐标系的反投影位置以及获取通过车辆的图像采集装置确定来出的道路元素9[0069]需要说明的是，在本发明实施例中可以采用图像识别的[0071]通过车辆的图像采集装置对位于车辆周围的道路元素所在位置处的道路点进行点图像就可以确定出道路元素所在位置处的道路车辆周围道路元素所在位置处的道路点进行图像采集，进而无法实现对车辆位置的确定，可以通过至少两个图像采集装置对车辆周围道路元素所在位置处的道路点进行图像采集，实施例对位于车辆周围道路元素所在位置处的道路点的反投影位置与采集位置进行位置置的内参和外参将道路点在图像坐标系的反投影位置由图像坐标系投影到世界坐标系(根至世界坐标系)，进一步选取车辆所在位置处的道路点在世界坐标系的位置作为车辆在世而变化的(如行驶道路所在平面与预设水平位具有一定的夹角，那么车辆与预设水平位具坐标系是一个局部坐标系)，利用道路点与车体坐标系的原点形成的向量与车体坐标系中[0079]步骤S1021：获取在车体坐标系中车辆所在平面的平面向量并且根据平面向量获[0080]在车体坐标系中车辆所在平面是指由车体坐标系中x轴和y轴形成的平面。如图2[0083]步骤S1022：根据道路点的二维坐标并且通过求解下列方程得到道路点在以二维路元素所在位置处的道路点的反投影位置与采集位置建立距离误差方程(距离误差方程的实施方式中可以通过下列步骤S1051至步骤S1052对位于车辆周围道路元素所在位置处的[0091]步骤S1051：根据位于车辆周围道路元素所在位置处的道路点的反投影位置与采当前道路点的反投影位置最近的两个道路点的采集位置为端点所形成的线段，d表示反投所示，图3中的点a表示道路元素所在位置处的道路点反投影至图像坐标系时的反投影点，点c和d分别表示通过图像采集装置确定出来的道路元素所在位置处的道路点在图像坐标[0098]需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定坐标系的二维坐标；道路反投影模块12可以被配置成获取道路点相对于车辆的相对高度，道路点在世界坐标系中z轴的坐标，根据道路点的二维坐标与相对高度将道路点由世界坐车辆的图像采集装置确定来出的道路元素所在位置处的道路点在图像坐标系的采集位置；车辆位置确定