CN114839993B 无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质 （邹其俊）

通过对无人车辆的全局定位生成可以使无人车2获取无人车辆的全局定位信息和巡线任务信息，根据所述全局定根据所述全局定位信息控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路确定所述第二线段和第三线段中，与所述第一线段距离将所述位置信息在所述全局定位信息中对应的经纬度坐标转换为所述相对坐标系下根据所述巡线任务信息确定所述无人车辆在所述相对坐标系下基于所述第一相对坐标对所述巡线导航路线进行线性插值处理，根据所述全局定位信息，确定所述无人车辆在所述避障路根据所述无人车辆的两侧前轮在车身的位置，计算所述两侧前轮在根据所述实际巡线路径和所述第二相对坐标，控制所述无人车辆在根据所述第二相对坐标确定所述无人车辆的两侧前轮和所述实际巡线路径的相对位3基于所述相对位置，若所述实际巡线路径不在所述无人车辆的两侧基于所述相对位置，若所述实际巡线路径在所述无人车辆的第二相对坐标计算所述无人车辆的车身方向与所述实际巡线根据所述夹角调整所述无人车辆的两侧前轮角度，以根据所述全局定位信息确定所述避障路线上，与所述无人车辆距离最近的目标路径沿着所述无人车辆的行驶方向，获取所述目标路径点在根据所述点云信息计算所述障碍物与所述无人车路径生成模块，用于获取无人车辆的全局定位信息和巡线任务障碍检测模块，用于当检测到所述巡线路经上存在障碍物时，避障规划模块，用于基于所述点云信息计算所述障碍物的形心，避障控制模块，用于根据所述全局定位信息控制所述无确定所述第二线段和第三线段中，与所述第一线段距离48.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述无人车5术中无人车辆巡线时无法主动避障影响巡线6[0017]将所述位置信息在所述全局定位信息中对应的经纬度坐标转换为所述相对坐标[0025]根据所述第二相对坐标确定所述无人车辆的两侧前轮和所述实际巡线路径的相所述第二相对坐标计算所述无人车辆的车身方向与所述实际巡线路径的夹[0028]根据所述夹角调整所述无人车辆的两侧前轮角度，以控制所述无人车辆在巡线7机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述无人车辆巡8[0055]无人车辆的全局定位信息，可以是通过全球导航卫星系统(GlobalNavigation或点云地图结合ICP(IterativeClosestPoint，最近点迭代算法)、NDT(Normal[0057]步骤101，创建相对坐标系，根据所述全局定位信息确定所述无人车辆的位置信[0058]步骤102，将所述位置信息在所述全局定位信息中对应的经纬度坐标转换为所述[0059]步骤103，根据所述选线任务信息确定所述无人车辆在所述相对坐标系下的巡线[0062]进一步地，对全局定位信息进行相对坐标转换的具体过程算点C的相对坐标(x,y):9[0076]步骤400，根据所述全局定位信息控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线[0078]在本实施例中，通过对无人车辆的全局定位信息和巡线[0084]步骤304，确定所述第二线段和第三线段中，与所述第一线段距离较小的目标线[0093]在控制无人车辆按照生成的避障路线行驶时，首先根据无人车辆的全局定位信[0097]在确定无人车辆未来预设时长内的实际巡线路径时，具确定无人车辆当前所在位置，然后从避障路线上确定与无人车辆距离最近的目标路径点，的所有路径点，将距无人车辆当前位置最近的路径点作为无人车辆在避障路线上的对应避障装置与上文描述的无人车辆巡线避障方法[0121]将所述位置信息在所述全局定位信息中对应的经纬度坐标转换为所述相对坐标[0129]根据所述第二相对坐标确定所述无人车辆的两侧前轮和所述实际巡线路径的相所述第二相对坐标计算所述无人车辆的车身方向与所述实际巡线路径的夹[0132]根据所述夹角调整所述无人车辆的两侧前轮角度，以控制所述无人车辆在巡线[0144]此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的无人车辆巡线避障方法，以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单以对前述各实施例所记载的技术方案进行