CN114882003B 一种检测相机的拍摄位姿变化的方法、介质及计算设备 （阿里云计算有限公司）

本说明书披露的多个实施例提供了一种检测相机的拍摄位姿变化的方法、介质及计算设到的第一原始图像与相机在当前位姿下拍摄实第二轮廓图像中参考物轮廓相对于第一轮廓图2获取相机在预设位姿下拍摄实景得到的第一原始图像，以及获基于所述第一原始图像，得到突显参考物轮廓的第一轮廓图像；基分析所述第二轮廓图像中的参考物轮廓相对于所述第一轮廓图像中的参考物轮廓的若所述第二轮廓图像对应的偏移程度超过第一预设程度，则确定2.如权利要求1所述方法，分析所述第二轮廓图像中的参考物轮廓相对于所述第一轮针对所述第二轮廓图像中的参考物轮廓与所述第一轮廓图像中在IOU计算结果大于第一比例的情况下，确定所述第二轮廓图像对应的偏移程度低于3.如权利要求2所述方法，在IOU计算二轮廓图像中的参考物轮廓相对于所述第一轮廓图像中的参考物轮廓的偏移程度的步骤，分析所述第二轮廓图像中的参考物轮廓的边界与所述第一轮廓图像中的参考物轮廓4.如权利要求3所述方法，分析所述第二轮廓图像中的参考物轮廓的边界与所述第一从所述第二轮廓图像中的参考物轮廓的边界上采样N个第二像素点，从所述第一轮廓计算每个像素点组合中第一像素点与第二像素点在图像图像中的参考物轮廓的边界与所述第一轮廓图像中的参考物轮廓的边5.如权利要求3所述方法，分析所述第二轮廓图像中的参考物轮廓相对于所述第一轮若重叠程度高于第三预设程度，则确定所述第二轮廓图像对应的分析所述第二轮廓图像中的参考物轮廓相对于所述第一轮廓图像中的参考物轮廓的3若重叠程度高于或等于第二预设程度，且低于或等于第三计算所述第一背景图像与所述第二背景图像的像若所述第二背景图像对应的相似度超过指定相似度，则确定若所述第二背景图像对应的相似度低于或等于指定相似度在确定所述相机的当前位姿不同于所述预设位姿之后，在确定所述当前位姿不同于所述预设位姿之后，获取所分析所述第三轮廓图像中的参考物轮廓相对于所述第一轮廓图像中的参考物轮廓的若所述第三轮廓图像对应的偏移程度超过第一预设程度，则若所述第二轮廓图像对应的偏移程度超过第一预设程度，则确定若每个第二轮廓图像对应的偏移程度皆超过第一预设程度，则在基于权利要求9所述方法确定相机的当前位姿不同于所述预设位姿之后，基于所述从所述第三轮廓图像中多个连续的车道线轮廓的边界上采集M个第三像素点，从所述像素点与所述M个第四像素点一一对应，任一第一像素点在所述第一轮廓图像中的车道线4根据每组具有对应关系的第三像素点与第四像素点的像素坐标转基于所述第二坐标转换矩阵，修正所述第一坐标转换矩阵，使得所述第三轮廓图像中多个连续的车道线轮廓，与所述第四轮廓图像基于边缘检测算法，检测所述第五轮廓图像中虚线类型目标的轮廓中每个线段的轮得到突显路面中多个连续的车道线轮廓的第三轮廓图像；其中5[0009]分析所述第二轮廓图像中的参考物轮廓相对于所述第一轮廓图像中的参考物轮6[0013]从所述第三轮廓图像中多个连续的车道线轮廓的边界上采集M个第三像素点，从第三像素点与所述M个第四像素点一一对应，任一第一像素点在所述第一轮廓图像中的车取相机在预设位姿下拍摄实景得到的第一原始图像与相机在当前位姿下拍摄实景得到的[0020]通过上述技术方案，对于根据相机所拍摄的图像计算实景相关数据的事务方来7[0029]在实际应用中，事务方需要根据相机拍摄实景所得到的图像来计算实景相关数前位姿下拍摄实景得到的图像与事务方基于预设位姿所配置的图像计算方法很可能不适机在预设位姿下拍摄实景得到的第一原始图像与相机在当前位姿下拍摄实景得到的至少[0034]通过上述技术方案，对于根据相机所拍摄的图像计算实景相关数据的事务方来上的移动，即相机的旋转；Tilt表示相机在垂直方向上的移动，即相机镜头的高低俯仰；8二原始图像中的参考物通常应当是某一行驶方9[0052]在一些实施例中，如果第二轮廓图像对应的偏移程度低容易想到多种方式来分析第二轮廓图像中的参考物轮廓相对于所述第一轮廓图像中的参[0058]在另一些实施例中，如果IOU计算结果小于或等于第一比例，则为了判断的准确以确定该第二轮廓图像对应的偏移程度低于或等于物轮廓IOU计算以及参考物轮廓边界重叠比较等主要手段的辅助手段，是在主要手段已经[0072]可以从该第二轮廓图像中的参考物轮廓的边界上采样N个第二像素点，从所述第述N个第一像素点一一对应，具有对应关系的第一像素点与第二像素点形成一个像素点组为该第二轮廓图像中的参考物轮廓的边界与所述第一轮廓图像中的参考物轮廓的边界的[0074]在确定相机的当前位姿不同于所述预设位姿之后，可以根据所述第一原始图像、[0075]如果确定相机的当前位姿与预设位姿相同，则说明相机可以分析所述第三轮廓图像中的参考物轮廓相对于所述第一轮廓图像中的参考物轮廓的图像都执行一次图2所示的流程，在基于每个第二原始图像都得出暂定位姿变化的结果之[0081]而将图像中的像素点坐标转换成经纬度坐标，依赖于坐标转换矩阵(本文称之为比较准确的将相机在当前位姿下拍摄交通场景得到的图像中的像素点坐标转换成经纬度多条车道线轮廓与第二原始图像中的多条车道线轮廓的像素坐标转换关系(本文称之为第二坐标转换矩阵，也属于单应矩阵)，来明确需要对第一坐标转换矩阵进行何种程度的修[0088]S302：从所述第三轮廓图像中多个连续的车道线轮廓的边界上采集M个第三像素[0090]S304：根据每组具有对应关系的第三像素点与第四像素中的各个车道线轮廓是一一对应的。具有对应关系且包含于不同图像的两个车道线轮廓，图像、第四轮廓图像中的相邻两个车道线轮廓之间的间距大致符合常规的车道线间距(例[0103]图5是本公开提供的一种计算设备的结构示意图，该计算设备15可以包括但不限理器151能够执行本公开任一实施例的方法。存储器152可以包括随机存取存储单元说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算[0113]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一[0118]上述对本说明书多