CN114897838B 点云数据的增强方法、装置、存储介质及电子设备 （中国第一汽车股份有限公司）

地面高度；从历史点云帧中获取目标障碍物点据训练的检测模型对障碍物检测时误检率增加2从多个所述原始点云单元中确定多个地面点云单元，并由所述多个地从历史点云帧中获取目标障碍物点云，并确定所述目标障碍物点云对应的障碍物高依据所述障碍物高度和各个所述栅格区域的地面高度，将所述目其中，根据所述目标障碍物点云的地面投影调整所述目标障碍物点云的的栅格区域；在所述目标障碍物点云的地面投影全部落在所述目标栅格区域中的情况下，确定所述目标障碍物点云在第一历史点云帧中的放置区域，得据所述历史放置区域确定所述目标障碍物点云在所述栅格区域上的初始放置区域，其中，所述第一历史点云帧为多个历史点云帧中的依据所述目标障碍物点云的形态特征对所述初始放置区域进行调将所述目标障碍物点云放置在所述调整后的放置区域，并获取根据所述目标障碍物点云的地面投影调整所述目标障碍物点云的角3确定每个所述栅格区域中的各个点在三维空间中的竖轴上的高度，得到多个点的高将所述第二平均高度确定为所述栅格区域的从数据库中获取所述原始点云中未包含的类别的障碍物点云，得到第一障碍物点云，确定所述原始点云中数量低于预设数量的类别的障碍物点云，将所述第一障碍物点云和所述第二障碍物点云确定为所述目标障碍分割单元，用于获取目标点云帧中的点云，得到原始点云，确定单元，用于从多个所述原始点云单元中确定多个地获取单元，用于从历史点云帧中获取目标障碍物点云，并确定所添加单元，用于依据所述障碍物高度和各个所述栅4所述添加模块包括：判断子模块，用于判断所述目标障碍物点云的子模块，用于在所述目标障碍物点云的地面投影全部落在所述目标栅格区域中的情况下，所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在的设备执行权利要求1至8中任意一项所权利要求1至8中任意一项所述的点云数据的增56将调整角度后的目标障碍物点云添加至原始7员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范8[0026]点云：采用激光雷达等传感器设备得到的物体外观表面的点数据集合称之为点[0028]下面结合优选的实施步骤对本发明进行说明，图1是根据本申请实施例提供的点标点云帧中B种障碍物数量较少的障碍物点云。为了将障碍物点云摆放到原始点云中更符9标障碍物点云的地面投影；根据目标障碍物点云的地面投影调整目标障碍物点云的角度，并将调整角度后的目标障碍物点云添加至原始的点云数据的增强方法中，根据目标障碍物点云的地面投影调整目标障碍物点云的角度，不同的点云帧，将目标障碍物点云投影到目标点云帧点云所对应的地面点云上，判断所有目标障碍物点云是否全部落入到地面点云上，在目标障碍物点云未全部落入到地面点云的情况下，说明该目标障碍物点云所在位置存在目标点云帧点云的障碍物或者非地面区域点云重新放置。在目标障碍物点云全部落入到地面点云的情况下，按照目标障碍物点云的几何中心所对应的地面栅格，确定该目标障碍物点云所在位置的地面高度，并根据该地面高度整体调整目标障碍物点云及其对应的GT框，使得目标障碍物点云及其GT框的底面尽量与该栅格区域地面重合。通过判断目标障碍物点云是否全部落入地面点云，从而挑选合适在XY平面按照1弧度分辨率划分为360份扇形区域（ray每一个扇形区域按照一定长度划够被整除以方便计算)的栅格区域。通过划分栅格区域可以更具体的确定不同地形的地面栅格区域内的地面点云信息，根据每个栅格区域内的所有点云的Z轴高度均值作为该栅格帧中获取目标障碍物点云包括：从数据库中获取原始点云中未包含的类别的障碍物点云，标点云帧对于不同类别障碍物点云数量需求完成特定数量的吗目标障碍物点云随机抽不准确，导致应用增强后的点云数据训练的检测模型对障碍物检测时误检率增加的问题。[0083]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或