CN114955876B 一种自动堆叠方法、装置及系统 （广州港集团有限公司）

检测信息进行处理得到小车架目标检测位移量息和补偿检测信息进行处理得到小车架补偿位移量和小车架补偿位移量求和得到小车架实际2通过3D激光扫描器得到目标检测信息，所述目标检测信息包括目标集通过倾角传感器得到补偿检测信息，所述补偿检测信息包括补偿小车根据小车架目标检测位移量和小车架补偿位移量求和得到小车架实所述小车架补偿位移量基于所述目标集装箱高度、吊具上集装箱高度所述吊具补偿位移量通过校验所述补偿吊具倾角和目标检测吊具倾角，所述提示及记录不满足正常倾角范围的补偿小车架倾角和补偿吊具倾角，并6.根据权利要求5所述的一种自动堆叠方法，其特征在于，所述小车架正常倾角范围补偿位移机器学习模型处理小车架特征，所述补偿位移机器学3所述3D激光扫描器安装在小车架所在平台下方，所述3D激光所述倾角传感器分别安装在小车架上及吊具上，所述倾角传感器与控所述执行机构包括小车架机构单元和吊具上架微动单元，用于执所述控制器为可编程逻辑控制器，用于对所述3D激光扫描器和倾角传所述数据感知层包括3D激光扫描器、倾角传感器，所述3D激光扫所述数据处理层包括目标检测单元和自动堆叠机器学习模型单元，所述机构执行层包括小车架机构单元和吊具上架微动单元，所述执行包括4场的集装箱自动堆叠系统精准性将会逐渐降低，实际运用效果与期待值出现巨大的差异[0006]通过3D激光扫描器得到目标检测信息，所述目标检测信息包括目标集装箱高度、据吊具目标检测位移量和吊具补偿位移量求和5对象在连续测量的波动比例来判断集装箱静稳定采集时间补偿吊具倾角是否满足吊具正常[0028]所述3D激光扫描器安装在小车架所在平台下方，所述3D激光扫描器与控制器连6[0038]1、针对轨道式集装箱门式起重机小车轨道倾角的变化、大车两侧轨道高度差变实现港口轨道式集装箱门式全自动起重机的稳定7倾角的变化、堆场沉降、大车1两侧轨道高度差变化都会引起目标检测系统建立的坐标失[0051]因此，需要消除、降低设备作业环境急剧变化对堆场集装箱9自动堆叠系统的影[0052]控制器8根据倾角传感器5的角度数据运算出小车需要补偿位移量、吊具3需要补[0053]根据小车架2目标检测位移量和小车架补偿位移量求和得根据吊具3目标检测位移量和吊具补偿位移量求和得到吊具3实际位移量。在自动堆叠时，目标检测系统会将小车需要位移量A与吊具3需要位移量B输出到控制器8。而控制器8会根据倾角传感器5的测算角度数据，运算出小车架机构单元6需要补偿位移量C与吊具上架微[0054]通过倾角传感器5得到补偿检测信息，所述补偿检测信息包括补偿小车架倾角和补偿吊具倾角，所述控制器8对目标检测信息和补偿检测信息进行处理得到小车架补偿位[0055]小车架机构单元6和吊具上架微动单元7根据位移补偿数据结果，通过过程控制、协同驱动小车架机构单元6和吊具上架微动单元7到达[0058]控制器8根据小车架2倾角传感器5的角度数据运算出小车需要补偿位移量过程：8的波动比例来判断集装箱9静态程度。波动比例设置为-5％到5表明对稳定采集时间的[0065]判断所述稳定采集时间补偿小车架倾角是否满足小车架2正常倾角范围，判断所述稳定采集时间补偿吊具倾角是否满足吊具3正常[0068]控制器8根据小车架2倾角传感器5和吊具3倾角传感器5的角度数据运算出吊具3[0069]本发明在吊具3或小车架2过于倾斜时异常工况时会报警，提高设备运行安全[0073]补偿位移机器学习模型处理小车架2特征，所述补偿位移机器学习模型通过提取9[0075]通过大量的现场试验数据发现，起重机通过目标检测系统在堆场集装箱9自动码小车目标位的预测补偿值能使自动堆叠效果更加良好，能使自动堆叠后的集装箱9更加整[0087]所述倾角传感器5分别安装在小车架2上及吊具3上，所述倾角传感器5与控制器8[0090]所述执行机构包括小车架2上的小车架机构单元6和吊具3上的吊具上架微动单元[0091]所述控制器8用于对所述3D激光扫描器4和倾角传感器5采集的数据进行分析和处[0098]所述机构执行层包括小车架2上的小车架机构单元