CN114987442B 车辆控制方法、装置、车辆以及存储介质 （广州小鹏汽车科技有限公司）

本申请实施例提供一种车辆控制方法、装制高附侧车轮的扭矩会随着低附侧车轮的实际2在监测到所述车辆行驶于对开路面的情况下，获取所述车获取所述第一车轮的工作参数，所述第一车轮获取所述第一车轮的当前实际扭矩、所述损耗值、预设补将所述第一电机的角加速度信息和所述第一电机的转动惯量信息之间的乘积确定为将所述第一车轮的角加速度信息、所述第一车轮的转动惯量信息之间将所述第一损耗分量和所述第二损耗分量之和确定为在监测到所述车辆行驶于指定路况的情况下，获取所述横摆角速度信息用于表征所述车辆的横摆角加速度以及所述车辆的横摆在所述车辆的横摆角速度信息满足预设条件的情况下根据所述横摆角速度确定控制时长，其中，所述控制时长与所述横在控制时段内控制所述第二车轮按照所述第二车轮的期望按照增加后的所述第二车轮的扭矩控制所述第3获取所述同轴车轮分别对应的滑移率，所述同轴车轮在所述第一滑移率和所述第二滑移率之间的差值绝对值大于扭矩获取模块，用于在监测到所述车辆行驶于对开路面的情况下，扭矩确定模块，用于获取所述第一车轮的工作参数，所述序指令，所述计算机程序指令被所述处理器调用执行如权利要求1-6任一项所述的车辆控9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所4轮的当前实际扭矩大于第二车轮的期望扭矩；控制第二车轮按照第二车轮的期望扭矩工在监测到车辆行驶于对开路面的情况下，获取车辆的同轴车轮中第一车轮的当前实际扭[0010]本申请实施例提供一种车辆控制方法，通过在监测到车辆行驶于指定路况(同轴车轮分别行驶于高附着系数的路面和低附着系数的路面)的情况下，车辆基于低附侧车轮5驶员对车辆的控制难度可以降低，减小因为横摆角速度过大导致的安全事故的发生概率，[0013]图2是相关技术提供的车辆行驶在对开路的情况下扭矩与车速、横摆角速度与车[0015]图4是本申请一个实施例提供的车辆行驶在对开路的情况下扭矩与车速、横摆角6辆受到横摆力的作用产生横摆角加速度以及横摆角速度，此时驾驶员较难对车辆进行控质，通过在监测到车辆行驶于指定路况(同轴车轮分别行驶于高附着系数的路面和低附着系数的路面)的情况下，车辆基于低附侧车轮(也即第一车轮)的实际扭矩确定高附侧车轮7[0039]对开路面是指同轴车轮中两个车轮所行驶的路面的附着系数的差值大于第一阈[0049]第一电机的角加速信息是指描述第一电机的角速度的大小和方向相对时间变化8[0050]第一电机的转动惯量信息是第一电机转动时惯性(回转物体保持其匀速圆周运动[0051]第一车轮的角加速信息是指描述第一车轮的角速度的大小和方向相对时间变化[0052]第一车轮的转动惯量信息是第一车轮转动时惯性(回转物体保持其匀速圆周运动速度与第一电机的角速度之间的比值确定为第一车轮与第一电机间的轴车轮分别行驶于高附着系数的路面和低附着系数的路面)的情况下，车辆基于低附侧车9制前的实际扭矩的，也即高附侧车轮的扭矩会随着低附侧车轮的实际扭矩的降低而降低，驾驶员对车辆的控制难度可以降低，减小因为横摆角速度过大导致的安全事故的发生概[0068]车辆的横摆角速度是指车辆绕垂直轴的偏转,该偏转的大小代表车辆的稳定程射表包括横摆角速度与控制时长之间的映射关系。第一映射表可以根据实验或经验设定，由技术人员根据经验设定，后续的实验过程中可以根据实验结果对第二映射表进行迭代。的同轴车轮分别对应的滑移率，同轴车轮分别对应的滑移率包括第一滑移率和第二滑移[0089]在车辆为四电机驱动车辆的情况下，车辆可以获取前轴着系数之间的映射表中查找第一滑移率对应的附着系数，以及第二滑移率对应的附着系明车辆未行驶于对开路面。滑移率与附着系数之间的映射表可以根据试验或经验预先设轴车轮分别行驶于高附着系数的路面和低附着系数的路面)的情况下，车辆基于低附侧车制前的实际扭矩的，也即高附侧车轮的扭矩会随着低附侧车轮的实际扭矩的降低而降低，驾驶员对车辆的控制难度可以降低，减小因为横摆角速度过大导致的安全事故的发生概[0109]在一些实施例中，扭矩获取模块810，用于在监测到车辆行驶于指定路况的情况或指令集，以及调用存储在存储器920内的数据，执行电池管理系统的各种功能和处理数编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器910可集成中央处理器910统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能[0120]计算机可读存储介质1000可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储性计算机可读存储介质(non-transitorycomputer-readablestoragemedium)。计算机可读存储介质1000具有执行上述方法中的任何方法步骤S的计算机程序指令1010的存储空