CN115014367B 一种道路匹配方法及装置 （高德软件有限公司）

该形状点对应的驶入线段和驶出线段分别为该2针对每个形状点，确定该形状点的位置，并将该形状点对应的确定在不同地图上的位置相匹配两个形状点组成的形状点响应于所述拐角相似程度大于预设的相似程计算每个形状点距离该形状点所属待对比道路起点的距根据各个形状点的行驶距离，确定形状点对；所述形状点对包括3.根据权利要求1所述的方法，所述确定在不同地图上的位置相匹配两个形状点组成响应于另一待对比道路上存在位置与该形状点在待对比道路上的位置相匹配的形状响应于另一待对比道路上不存在位置与该形状点在待对比道路上的位置相匹配的形4.根据权利要求1所述的方法，在所述确定在不同地图上的位置相匹配两个形状点组针对每个形状点，响应于该形状点拐角的绝对值不小于预设阈值从有效形状点中，确定在不同待对比道路上的位置相匹配两个形状点组成的形状点针对每个形状点对，根据该形状点对包括的两个形状点的拐根据各个形状点对包括的两个形状点拐角的相似程度，确定根据所述两条待对比道路的长度和所述总拐角相似程度，确定3根据该形状点对包括的两个形状点的拐角，计算该形状点对包所述根据各个形状点对包括的两个形状点拐角的相似程度，确定两将各个形状点对对应的方差求和得到方差和，所述方差和与7.根据权利要求5所述的方法，所述根据所述两条待对比道路的长度和所述总拐角相根据所述长度平均值、以及所述总拐角相似程度，确定所述两条待确定标精地图上的待对比道路，并将所述高精地图上的轨迹形状点获取模块，用于获取不同地图上的两条待对比道路，并获取每拐角相似程度确定模块，用于确定在不同地图道路匹配模块，用于响应于所述拐角相似程度大于预设的相似程度阈待对比道路确定模块，用于确定地图上的待对比道路，并将所4道路匹配模块，用于通过权利要求1-7任一项所述的方法，对两条待对比道路进行匹待对比道路确定模块，用于确定标精地图上的待对比道路，并将道路匹配模块，用于通过权利要求1-7任一项所述的方法，对两条待对比道路进行匹其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如权利要求1-9中任一项所述的方算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-956[0035]所述处理器通过运行所述可执行指令以实现前述的道路匹配方法或地图匹配方7中所描述的实施方式并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施方式。相[0053]比如在车辆自动驾驶过程中，需要通过全球定位系统(GlobalPositioning8[0057]相关技术中一般是通过隐马尔科夫模型(HiddenMarkovModel,HMM)来匹配两个[0064]为了确定每个拐点的角度，考虑到地图显示的线都是通过连接若干点(这种点称[0066]不同地图也就是本说明书中的即将进行道路匹配的两个不同的电子地图(即可以9路口和B路口之间。形状点的位置也可以通过地图上的其他元素来表示，并不限于路口位计算拐角的形状点是10号，那么11号形状点和9号形状点就是与待计算拐角形状点相邻的[0081]待计算拐角的形状点与另外两个形状点的连线即为驶入线段和驶出线段，图2中某个固定点的距离的差值在某个范围附近的两个形状点作为位置101获取形状点时获取的形状点个数不一致，或者由于其他原因导致两条待对比道路上形另一条待对比道路(除了该形状点所属道路之外的待对比道路)相应位置(即该形状点所在[0109]在用方差确定拐角相似程度的情况下，根据该形状点对包括的两个形状点的拐对应的方差求和得到方差和，所述方差和与两条待对比道路之间的总拐角相似程度成反[0111]此外，在过滤得到有效形状点的情况下，步骤105也是基于有效形状点进行运算通过标精地图对自动驾驶车辆进行轨迹规划。[0144]与前述方法的实施例相对应，本说明书还提供了装置及其所应用的终端的实施[0145]如图7所示，图7是本说明书根据一示例性实施例示出的一种道路匹配装置的框[0148]拐角相似程度确定模块730，用于确定在不同地图上的位置相匹配两个形状点组722(图中未示出)，拐角相似程度确定模块730包括形状点对确定子模块731和拐角相似程在不同待对比道路上的位置相匹配两个形状点位长度的总拐角相似程度作为两条待对比道路之间的拐角相[0168]上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的[0180]上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围