CN115038989B 距离测量方法和装置、电子设备和存储介质 （深圳市速腾聚创科技有限公司）

2021.03.26PCT/CN2020/1313142020.11.25WO2022/109826ZH2022.06.02道3370号南山智园崇文园区3栋10-11层EP3370080A1,2018.09.05号光子的飞行时间，并根据信号光子的飞行时本申请的距离测量方法可通过平滑插值对多个的光电传感器和时间数字转换器的基础上进行2获取多个直方图数据，所述直方图数据包括每个光子事件的基于预设的窗函数系数矩阵对所述第一矩阵进行卷积和操作，以滤中的每个所述时间戳对应的光子事件的数量和所述光子事件基于所述第二矩阵中的每个时间戳对应的光子事件进行数量累积生成基于所述第二矩阵生成直方图，所述直方图的横坐标数据根据所直方图确定信号光子的飞行时间，并根据所述信号光子的飞行时间，确定测将所述直方图中光子事件数量最大值对应的时间戳确根据预设的信号光子的发射时间和所述接收时间确定所述信号光根据所述信号光子的飞行时间和所述信号光子的速度，确定所述测生成模块，用于基于所述多个直方图数据中的时间戳确定第3行时间测距的精准度是本领域技术人员亟待解决4[0027]图8a-8d为本申请提供的一个实施例的距离测量方法中的平滑插值的具体处理过的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方[0036]如图1所示，该距离测量系统可以包括光电传感器、时间数字转换器(Timeto5子触发产生雪崩脉冲电信号，将该雪崩脉冲电信号传递给时间数字转换器(TDC)以记录的[0047]本申请实施例提供的任一种距离测量方法可以由任意适当的具有数据处理能力6[0056]如图6所示的由第一矩阵转换为第二矩阵的过程，将第一矩阵和窗函数系数矩阵的0.073,0.075,0.077,0.078,0.079,0.079,0.079,0.079,0.079,0.078,0.077进行卷积和[0057]3*0.073≈0.2,[0058]6*0.075+3*0.073≈0.7,[0059]6*0.077+6*0.075+3*0.073≈1.1,[0060]6*0.078+6*0.077+6*0.075+3*0.073≈1.6,[0061]6*0.079+6*0.078+6*0.077+6*0.075+3*0.073≈2.1,[0062]7*0.079+6*0.079+6*0.078+6*0.077+6*0.075+3*0.073≈2.6,[0063]8*0.079+7*0.079+6*0.079+6*0.078+6*0.077+6*0.075+3*0.073≈3.2,[0064]8*0.079+8*0.079+7*0.079+6*0.079+6*0.078+6*0.077+6*0.075[0065]8*0.079+8*0.079+8*0.079+7*0.079+6*0.079+6*0.078+6*0.077+6*0.075+3*0.073≈4.4,[0066]8*0.078+8*0.079+8*0.079+8*0.079+7*0.079+60.075+3*0.073≈5.1,[0067]9*0.077+8*0.078+8*0.079+8*0.079+8*0.079+77[0072]如图8a-8c所示给出了平滑插值处理过程的一个具体实施方式。如图8a所示一个[0073]a1*t1＝t1,[0074]a2*t1+a1*t1＝t1.5,[0075]a3*t2+a2*t1+a1*t1＝t2.2,[0076]a4*t2+a3*t2+a2*t1+a1*t1＝t2.9,[0079]按照上述计算过程，窗函数系数矩阵不断的对第一矩阵进直到对整个的第一矩阵进行了一次完整的卷积和操作，得到的第二矩阵[t1,t1.5,t2.tk对应的8[0083]S901，将直方图中光子事件数量最大值对应的时间戳确定为信号光子的接收时[0094]获得单元22，用于基于预设的窗函数系数矩阵对所述第一矩阵进行平滑插值处述时间戳对应的光子事件的数量和所述光子事件9只读存储器(Read-OnlyMemory)。可选的，该存储器135包括非瞬时性计算机可读介质可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功个方法实施例中涉及到的数据等。存储器135可选的还可以是至少一个位于远离前述处理[0115]在一种可能的实施例中，所述处理器110执行基于所述多个直方图数据中的时间[0118]在一种可能的实施例中，所述处理器110执行将所述直方图中光子事件数量最大