CN115042801B 一种智能巡航辅助冗余控制方法及系统 （岚图汽车科技有限公司）_第1页
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文档简介

本发明提供一种智能巡航辅助冗余控制方控制器和备份控制器接收的数据进行障碍物和高自动驾驶控制器出现故障后车辆的安全性和2主控制器和备份控制器均通过CANFD总线与执行器2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制器和所述备份控制器均包括第一MCU根据第一SOC输出的路径规划对车辆运动控制参数进执行器接收所述横纵向控制指令对车辆进行控制，并将执行情况反馈至第一MCU进行3第二SOC对安全停车行驶轨迹进行预测和决策规划，第二MC主控制器和备份控制器均通过CANFD总线与执行器7.一种电子设备，包括存储器、处理器以及8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质4控制器的可靠性对保证车辆能否安全行驶具有至关重要预测和路径规划；56轨迹预测和路径规划；规划。[0035]优选的，所述主控制器包括第一SOC(SystemonChip，即片上系统)和第一MCU[0037]执行器接收所述横纵向控制指令对车辆进行控制，并将执行情况反馈至第一MCU[0038]第一SOC输出规划路径后，第一MCU通过调整方向盘控制车辆转向变道转弯或直7[0049]当前方道路车道线为直道且不存在行驶的车辆，则ICA(即智能巡航辅助)系统根[0050]当前方道路为弯道，则根据弯道半径和自车实际速度自[0060]应理解，传感器输入层中传感器的数量可以根据实际需求进行数量调整(如增加8[0062]主控制器和备份控制器之间采用PCIE(PCI－Express，即高速串行计算机扩展总[0071]图4为本发明实施例提供的一种智能巡航辅助冗余控制系统的结构示意图，该系[0073]在所述检测判断模块410中，主控制器和备份控制器的故障可以通过检测控制器[0076]在所述冗余控制模块420中，所述主控制分别与侧后摄像头、前视广角摄像头相同时与主控制器和备份控制器相连；主控制器和备份控制器之间采用PCIE进行通信连接；主控制器和备份控制器均通过CANFD总线与执行器的各9[0080]执行器接收所述横纵向控制指令对车辆进行控制，并将执行情况反馈至第一MCU[0089]当前方道路为弯道，则根据弯道半径和自车实际速度自[0093]图5是本发明一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。所述电子设备用于智[0095]存储器510可用于存储软件程序以及模块，处理器520通过运行存储在存储器510[0096]在存储器510上包含网络请求方法的可运行程序5101，所述可运行程序5101可以[0097]处理器520是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各器510内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体状态监递至存储器510，存储器510反馈数据给处理器520，系统总线530负责处理器520与存储器预测和路径规划；

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