CN115066205B 畸变检测的混合方法 （圣犹达医疗用品国际控股有限公司）

2022.08.02PCT/IB2020/0626042WO2021/156673EN2021.08.12司US2020333409A1,2020.10.22一种用于在混合磁和阻抗跟踪系统中区分磁场畸变和物理运动的系统可以包括被配置为在体内产生电场以定位医疗装置(106)上的电极(124)的第一驱动贴片(31)和第二驱动贴片为从磁定位系统接收信号的磁传感器(300)、以系统的位置数据和来自磁定位系统的磁传感器置数据来确定检测到的磁传感器的位置变化是21.一种用于在用于在患者体内导航医疗装置的混合磁和阻抗跟踪系统中区分磁场畸阻抗定位系统，包括第一驱动贴片和第二驱动贴片，磁传感器，耦合到所述第一驱动贴片和所述第二驱动贴片中的一个化并使用所述驱动贴片位置数据以及所述磁传感器位置数据来确定检测到的磁传感器的位置变化是由磁场畸变还是由所述磁传感器的物理感测与传感器线圈的定向共面的磁场并输出指示感测11.一种用于在用于在患者体内导航医疗装置的混合磁和阻抗跟踪系统中区分磁场畸3所述第三传感器线圈被配置和布置成接收与接收传感器线圈基本同轴的指示磁场强度和磁传感器的物理运动的阈值已经发生时发出15.一种用于在用于在患者体内导航医疗装置的混合磁和阻抗跟踪系统中区分磁场畸在第一时间从磁传感器接收指示由所述磁传感器内的多个传感器线圈中的每一个感从阻抗传感器接收指示坐标系内的位置的第一组一个或多在第二时间从所述磁传感器接收指示由每个传感器线圈感测到的磁场的第二组一个从所述阻抗传感器接收指示所述坐标系内的位置的第二组一个或多将所述磁传感器矢量与第一阈值进行比较，并将所述阻抗矢量与第二阈值进行比较，以确定检测到的所述磁传感器的位置变化是由磁场畸变引起的还是由于所述磁传感器的其中，如果所述磁传感器矢量超过所述第一阈值并且所述阻抗矢量低于所述第二阈其中，如果所述磁传感器矢量超过所述第一阈值并且所述阻抗矢量超过所述第二阈16.根据权利要求15所述的方法，还包括在磁场畸变或所述磁传感器的物理运动已经于所述磁场畸变或通过所述磁传感器的物理运动来校正所述4踪和基于阻抗的跟踪系统中检测和区分磁场畸变和位置线)。使用算法过程分析由磁场在传感器中感应的电流，并用于确定导管在患者体内的位一和第二驱动贴片中的一个并被配置为接收来自磁定位系统的信号；以及电子控制单元，被配置为接收来自阻抗定位系统的驱动贴片位置数据和来自磁定位系统的磁传感器位置磁传感器位置数据来确定检测到的磁传感器的位置变化是由磁场畸变还是由磁传感器的5磁传感器矢量和阻抗矢量来确定检测到的位置变化是由磁场畸变还是由磁传感器的物理基于所述磁场畸变或通过所述磁传感器的物理运动来校正所述医疗装置的检测到的磁传感器的位置变化是由磁场畸变引起的还是由于磁传感器的物理运动已经发检测到的位置变化可以由磁传感器的物理运[0012]图2B是与本公开的各个方面一致的图2A的导管的远侧尖端组件的放大的局部侧[0015]图3C是与本公开的各个方面一致的从例如图3A和3B的磁检测传感器分离出来的[0016]图3D示出了详细说明计算与传感器线圈相对于彼此的机械位置和定向相关联的[0018]图5是与本公开的各个方面一致的在医疗程序期间将磁检测传感器放置在患者上6[0020]心脏定位系统能够在心脏腔室的重叠模型或图像内显示常规电生理导管的三维系统可以使用基于阻抗和/或基于磁的定位技者运动可能会导致计算或确定的医疗装置位置以及相关解剖模型和其他表示中的畸变和[0022]嵌入心内装置内的磁传感器用于确定装置相对于一个或多个已知参考位置的位区分磁场内的这种畸变和由于患者运动而导致的测患者的心脏10并导航心脏导管穿过心脏的腔室。混合磁和阻抗跟踪系统8确定物体(例磁和阻抗跟踪系统8可以部分地包括基于磁场的系统，例如可从BiosenseWebster商购的7利申请No.61/834,223，以及2014年3月13日提交的题为“MedicalDeviceNavigationSystem”的国际申请No.PCT/I包括混合的基于电场和基于磁场的系统，例如但不限于2011年9月13日提交的题为国专利申请No.13/231,284和2011年4月14日提交的题为“SystemandMethodforRegistrationofMultipleNavigationSystemstoaCommonCoordinateFra机断层扫描(CT)和基于磁共振成像(MRI)的系统。仅出于清楚和说明的目的，定位系统8将在下文中描述为包括混合磁和阻抗跟踪系统。磁和阻抗跟踪系统8可以部分地包括阻抗定位系统和/或混合磁和阻抗跟踪系统，例如EnSiteTMNavXTM电解剖标测系统、EnSiteTMVelocityTM电解剖标测系统和EnSite[0026]图1可以进一步举例说明包括两个定位系统(基于阻抗的定位系统和基于磁的定该参考电极通常放置在胃附近并提供参考值并充当导航系统坐标系的原点。图1示出了这电压和装置电极与贴片电极的距离成正比。将测量的电压与参考电极处的电位进行比较，8[0028]指示从一个或多个发射器穿过患者身体11的磁场的来自接收器的接收信号、和/或来自多个驱动贴片的阻抗数据然后从模拟转换为数字信号以用于由计算机系统7进一步[0030]在一个实施例中，诸如导管之类的医疗装置可以延伸到患者心脏10的左心室[0031]混合磁和阻抗跟踪系统8可以包括固定参考22以定义基于磁的定位系统的坐标系的定位系统坐标系的原点，因此在跟踪工具位置数据中不会观察到固定参考的物理运动。通过使用来自基于阻抗的导航系统的位置数据与来自基于磁的导航系统的磁位置数据的尖端组件(或电极组件或远侧尖端组件)1129[0036]在分别将来自第一传感器线圈315、第二传感器线圈320和第三传感器线圈325的接收信号传输到用于处理和确定磁场畸变量的计算电路之前，电路板310内的电路可以进述接收信号通过电缆330传输到磁定位系统处理器电路，电缆330通过焊盘335耦合到电路将来自每个传感器线圈的接收信号无线传输到磁定位系统的处理[0037]图3C示出了传感器线圈阵列370(分别包括第一传感器线圈315、第二传感器线圈[0038]图3D示出了计算与传感器线圈相对于彼此的机械位置和定向相关联的幅度位置[0039]在步骤381中，在第一时间计算三个传感器线圈的纵轴的中心之间的距离的矢量[0040]在步骤383中，在第二时间计算三个传感器线圈的纵轴的中心之间的距离的更新[0042]在步骤387中，可以将初始矢量和与更新矢量和之间的变化与确定的阈值进行比与初始指标值不同，从而导致传感器线圈相对于确定何时超过医疗程序期间可接受的磁场畸变水之间的值变化)与导管定位中的畸变相关的漂统可以向用户发信号通知他们是否想要切换回使用与存在磁畸变之前相同的磁跟踪系统。被定向为与三维轴中的一个轴在一个平面，并且接收与传感器线圈基本同轴的磁场能量。并且第一和第二传感器线圈之间的中心点距离与第三和第二传感器线圈之间的中心点距[0047]在利用传感器线圈阵列370(如图3C所示)的磁定位系统的操作期间，所计算的感[0049]图4示出了在混合磁和阻抗跟踪系统401中的多个阻抗贴片上设置的多个磁传感阻抗贴片可以如在整个申请中所描述的那样放置包括耦合到前阻抗贴片503的第一磁传感器519、耦合到后阻抗贴片505的第二磁传感器相应的磁场畸变传感器中，每个相应的传感器线圈可以接收指示磁场强度和定向的能量。的感知变化指示阻抗贴片和附接到其的磁传感器[0053]这种系统的一个示例是可从AbbottLaboratories商购的EnSitePrecisionTM标畸变传感器相对于彼此的位置和定向的错误报告[0057]图6A_6C示出了可以在不同情况下发生的运动检测。图6A描绘了当存在磁场畸变且还检测到阻抗的变化时，系统可以确定贴片和磁传感器的患者或其他物理运动已经发[0058]在一个实施例中，导管矢量可以包括与在单个电极中观察到的运动相关联的矢录阻抗系统的位置变化，则确定存在物理运动。通过确定系统内存在的畸变和/或运动的[0060]如本文所述的标测系统可以检测以毫秒时间长度发生的传感器的已知/固定位置)和感知位置(基于在地由未明确描述为具有这种功能或特征的一个或多个其他或特性可以整体或部分地与一个或多个其它实施例的特征、结构或特性组合而没有限制，只要这种组合不是不合逻辑或无功能。