CN115071747B 用于车辆的驾驶辅助设备、系统和方法 （沃尔沃汽车公司）

于获取的信息对处于自动驾驶模式的车辆作出信息归类至所述多个信息类别中的相应信息类中获取与经预处理的信息相关的一条或多条交则进一步判断所决策的驾驶行为的法律判罚风2及判断模块，被配置成从所述交规数据库中获取与经归类的信息相关的一条或多条交确定决策的驾驶行为造成的、包含受伤人数以及人员伤亡情况将所述经归类的信息作为模型输入，经所述交规模型处理后输出所3能够从外部设备获取的交规信息，其包含适用于车辆行驶将通过不同传感器获得的同一类型信息归类到所述多个信息类别中的同一相应信息12.如权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中，所述法律责任程度用0100％之间的在车辆的当前状态符合自动驾驶要求并且车辆不存在与周围对象碰撞的风险的情况在车辆的当前状态不符合自动驾驶要求或者车辆存在与周围对象碰撞的风险的情况车载传感器，包括环境传感器和车辆状态传感器，构造成采集车如权利要求1-15中任一项所述的驾驶辅助设备，与所述通信将获取的信息归类至预先设定的多个信息类别中的相应信息类从存储的交规数据库中获取与经预归类的信息相关的一如果判定为违反至少一条交规，则进一步判断所决策的驾驶行为的4确定决策的驾驶行为造成的、包含受伤人数以及人员伤亡情况5对驾驶辅助的诸多方面的研究。在具备驾驶辅助功能的车辆以自动驾驶模式参与交通时，需要遵守交通规则。车辆作出优选的行为决策，以使得自动驾驶车辆在当前场景下能够最大程度地规避风险，的信息相关的一条或多条交规；判断所决策的驾驶行为是否违反获取的交规中的至少一[0007]根据一实施方式，所述驾驶辅助设备包括以判断结果作6[0026]将通过不同传感器获得的同一类型信息归类到所述多个信息类别中的同一相应[0027]对被归为同一信息类别的信息进行融合计算，以便以融合计算结果参与后续处7[0035]在车辆的当前状态符合自动驾驶要求并且车辆不存在与周围对象碰撞的风险的[0036]在车辆的当前状态不符合自动驾驶要求或者车辆存在与周围对象碰撞的风险的[0044]如果判定为违反至少一条交规，则进一步判断所决策的驾驶行为的法律判罚风[0051]图4示意性示出了根据本发明的一实施方式的确定是否开始自动驾驶模式的过8伤害风险)的判断以及针对判断结果的决策之间形成闭环控制，从而输出稳定的驾驶行为9[0066]图2示出了设置有根据本发明实施例的驾驶辅助系统10的车辆100。该车辆100具能够经由通信接口11与外部设备进行信息交互。车辆100与外部设备之间可以采用任何适[0078]地图和车辆导航信息可以包含车辆100行驶路段的地图数据和导航路线。地图和已制定并记载于交规手册/交规指南中的交规以及随着科技和法律进步而更新的交规(这[0085]“动态的交规信息”还可以包含由路侧设施处的感知设备(例如，摄像头)识别到该路侧设施附近时，识别到的交规信息通过路侧设施处的无线通信单元被发送到车辆100[0086]由此可见，车辆100可以获取包含车辆100从外部设备获取的交规信息以及车辆车辆行驶的当前路段或车辆所处的当前位置所要求的交通情况下，就能够快速且无遗漏地从大量的交规信息中提取出期望的交规条目以及判罚标[0093](2)将车辆行为类别与场景类别、天气和气候类别以及对象类别中的一项或者多[0094](3)在外部设备中对交规信息中的交规条目进行逻辑化处理，以获得逻辑化的交息(由传感器12并经由车辆总线接收的信息)在驾驶辅助设备13中基于设置的信息类别进[0101]驾驶辅助设备13包括用于驾驶辅助的逻辑/策略。该策略包括：获取车辆状态信可以在功能上被进一步划分成子模块或组合[0108]图4示出了根据本发明实施例的确定是否开启自动驾驶模式的过程400。过程400[0110]在框404中，判断模块134基于获取的信息判断车辆100的当前状态是否符合自动设备13可以实施以下将描述的驾驶辅助过[0115]图5A示出了如3所示的驾驶辅助设备13实施驾驶辅助过程的工作原理。图5B示出传输给驾驶辅助设备13的信息以及由车载传感器12采集并经由车辆总线传输给驾驶辅助[0119]在预处理模块132中存储有预先确定的多个信息类别。这些信息类别与交规信息于收发信息的通信接口和用于感测信息的车载传感器)获得的同一类型信息被归类至多个以及由车载传感器感测到的照明度信息，则这两者照明度信息都被归类到天气和环境类[0125]在驾驶辅助设备13中设置有多个信息类别并将获取的信息按照相应的类别进行自动驾驶行为执行关于在法律判罚风险、财产判罚风险和人身伤害风险这三个方面的判[0131]判断模块134基于提取的交规和决策的驾驶行为确定法律判罚风险。法律判罚风100％(包含80％但不包含100％)对应于等级2，依次类推，020％对应于等级6(包含[0134]判断模块134基于获取的交规和决策的驾驶行为确定财产判罚风险。财产判罚风款或罚金的最高数额与最低数额(最高数额和最低数额可以指所有交规中的最高判罚金额[0137]判断模块134基于决策的驾驶行为和获取的信息确定(预测)人身伤害风险。人身决策的驾驶行为和车辆100将以速度40km/h正面撞击一行人，预估出在该情况下将造成的对接收到的决策作出了如实例1中的四个方面的判断。接着，将该判断结果输出给决策模场景在交规意义上不变的情况下，决策模块确定其连续两次(例如，最新决策与前一次决反交规判罚的多个方面，并采用等级或百分比的形式量化地表示各方面风险的违规程度，[0155]图6示出了根据本发明一实施方式的驾驶辅助方法600。该方法600可以在上述驾[0159]在步骤608中，从存储的交规数据库中获取与经预归类的信息相关的一条或多条处理器、微控制器、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑器件寄存器或者可移动盘。尽管在本公开给出的多个方面中将存储器示出为是与处理器分离