CN115077547B 一种车道级车辆行驶路径规划方法、装置及设备 （云控智行科技有限公司）

开发区凉水河二街8号院5号楼B座5层本说明书实施例中公开了一种车道级车辆2根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交所述采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状针对所述待规划路径的每条车道，根据所述交通状况数据，计所述采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状针对所述道路段集合中的所述目标车辆当前所在的第一道路段，针对所述道路段集合中的用于令所述目标车辆驶离针对所述道路段集合中的除所述第一道路段及所述第根据所述第二车辆位置信息，确定所述目标车辆在所述待规划路径发送包含所述目标道路段对应的所述目标通行车道的3根据所述第一车辆位置信息和所述最新全局路径，判断是否需要若所述目标判断结果表示需要重新确定所述目标车辆的全局从所述目标车辆的所述当前全局路径中确定待根据所述第一车辆位置信息，判断所述目标车辆是否位于所述最新全局路若所述第一判断结果表示所述目标车辆未位于所述最新全若所述第一判断结果表示所述目标车辆位于所述最新全局路若所述第二判断结果表示所述目标路径未位于所述最新全待规划路径确定模块，用于根据所述第一车辆位置信息，从所述目第一目标通行车确定模块，用于采用与所述路径类型对应的所述采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状针对所述待规划路径的每条车道，根据所述交通状况数据，计所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被4根据所述第一车辆位置信息，从所述目标车辆的全局路径中确采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交所述采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状针对所述待规划路径的每条车道，根据所述交通状况数据，计5述全局路径是根据所述目标车辆的目的地位置信息确定出的车述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目[0017]第一目标通行车确定模块，用于采用与所述路径类型对6述全局路径是根据所述目标车辆的目的地位置信息确定出的车述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目7[0040]图1为本说明书实施例提供的一种车道级车辆行驶路径规划方法的流程示意图。路径规划。待规划路径的确定规则。[0047]如图2所示，A为道路1的起点(目标车辆在从起始位置驶8确定目标车辆当前所在位置至目标车辆的路口出口之间的道路为待规划路径。可以发现，行驶数据和车道通行状态(例如某条车道发生车祸时，可以确定该条车道的通行状态为无[0058]步骤105、采用与所述路径类型对应的预设车道规划方式，根据所述交通状况数目标车辆当前所在的车道，以及与所述目标车辆当前所在的车道相邻的车道中的一条车9[0065]本说明书实施例中，针对目标车辆当前所在的第一道路段，例如图4中的道路段通行时长最短的直行车道，并将该预估通行时长最短的直行车道确定为第二目标通行车[0070]针对所述道路段集合中的除所述第一道路段及所述第二道路段以外的第三道路够支持目标车辆从其当前所在位置行驶至目的地位置，在一些特殊情况下(如目标车辆偏出目标车辆位于最新全局路径中，但是目标车辆的目标路径未位于所述最新全局路径中，则根据目标车辆的第一车辆位置信息和目标车辆的目的地位置信息为目标车辆重新规划[0123]针对所述道路段集合中的用于令所述目标车辆驶离所述待规划路径的第二道路[0124]针对所述道路段集合中的除所述第一道路段及所述第二道路段以外的第三道路[0138]待规划路径确定模块702，具体可以用于从所述目标车辆的所述当前全局路径中[0140]根据所述第一车辆位置信息，判断所述目标车辆是否位需要重新确定所述目标车辆的全局路径的目需要重新确定所述目标车辆的全局路径的目[0146]图8为本说明书实施例提供的一种车道级车辆行驶路径规划设备的结构示意图。所述存储器830存储有可被所述至少一个处理器810执行的指令820，所述指令被所述至少述全局路径是根据所述目标车辆的目的地位置信息确定出的车述目标车辆在所述待规划路径中行驶时的目设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件 (ProgrammableLogicDevice,PLD)(例如现场可编程门阵列(FieldProgrammableGate似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言 (AdvancedBooleanExpressionLanguage)、AHDL(AlteraHardwareDescription(JavaHardwareDescriptionLanguage)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardwareDescriptionLanguage)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-Speed该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0160]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或