CN115082512B 一种点云运动的估计方法、装置、电子设备及存储介质 （北京大学深圳研究生院）

求解点云运动能量方程确定运动中心点对应的定待估计点云帧与参考运动补偿帧之间的第二2在所述参考点云帧中采样多个运动中心点，基于所述运动中心确定所述参考点云帧与所述待估计点云帧之间的第一匹配关系迭代求解所述点云运动能量方程，以确定所述运动中心点对应的稀疏非刚性运动场；基于所述精细非刚性运动场补偿所述参考点云帧，以得到所述参考确定所述待估计点云帧与所述参考运动补偿帧之间的第二匹配根据预设的采样半径，以所述运动中心点为中心，将所述参考点云帧遍历全部所述运动中心点，确定每两个所述运动中心点对应的所述点云针对所述参考点云帧中的每个点，根据对应的所述运动中心点对该点进行运动补偿，确定所述运动补偿点与所述待估计点云帧中的对应点之间的点根据所述第一匹配关系，构建反映所述参考点云帧与所述待估计根据所述点云运动变形图，确定所述运动中心点之间的运动关联关基于所述几何失真项、所述运动差异项以及所述运动刚性约束3所述待估计点云帧到所述参考点云帧的所述点间匹配迭代求解所述点云运动能量方程，确定使所述点云运动能量方程通过插值法处理所述稀疏非刚性运动场，以估计出所述参考点云帧中将所述运动向量与所述稀疏非刚性运动场结合，确定所述参考点云帧通过相同的划分方式，分别将所述待估计点云帧与所述参考运动补确定所述待估计点云帧与所述参考运动补偿帧中，各个对基于所述块间匹配关系，构建各个对应的所述计算使所述块间率失真函数对应的率失真代价最小结合全部所述块间点云运动，构成所述待估计点云帧运动变形图构建模块，用于在所述参考点云帧中采样多个运动中心能量方程构建模块，用于确定所述参考点云帧与所述待估非刚性运动场确定模块，用于迭代求解所述点云运动能量方程参考帧运动补偿模块，用于基于所述精细非刚性运动场补偿所述参考点局部运动估计模块，用于确定所述待估计点云帧4针对所述参考点云帧中的每个点，根据对应的所述运动中心点对该点进行运动补偿，确定所述运动补偿点与所述待估计点云帧中的对应点之间的点根据所述第一匹配关系，构建反映所述参考点云帧与所述待估计根据所述点云运动变形图，确定所述运动中心点之间的运动关联关基于所述几何失真项、所述运动差异项以及所述运动刚性约束5[0003]在现有的点云运动估计方案中，通常采用八叉树对点云6[0024]一种可选的实施方式中，所述点间匹配关系包括前向匹7[0032]基于所述块间匹配关系，构建各个对应的所述运动预测块之间的块间率失真函估计向量作为所述运动预测块在所述待估计点云帧与所述参考点云帧之间的块间点云运8[0061]基于所述块间匹配关系，构建各个对应的所述运动预测块之间的块间率失真函估计向量作为所述运动预测块在所述待估计点云帧与所述参考点云帧之间的块间点云运间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述点云运动的估计方法，或上述点云运动的估计方法中任一种可能的实施方9点云帧对应的参考运动补偿帧；确定待估计点云帧与参考运动补偿帧之间的第二匹配关所述运动中心点之间的运动关联关系的点云运动小坐标xmin和最大坐标xmax、y轴最小坐标ymin和最大坐标ymax及z轴最小坐标zmin和最大坐标1从运动中心点c1开始，延重排轴采用预设的采样步长，在轴上等距采样多个运动中心点(c1[0093]需要说明的是，预设的采样步长与预设的采样半径可以[0097]其中，运动中心点的非刚性变换可以采用一个旋转矩阵以及一个平移向量来表cj代表运动中心点；Rj代表运动中心点对应的旋转矩阵；tj代表运动中心点对应的平移向量；T代表运动中心点的非刚性变换；ωij代表运动中点心cj对参考点云[0105]S1032、确定所述运动补偿点与所述待估计点云帧中的对应点之间的点间匹配关[0107]这里，前向匹配关系可以为前向匹配对之间的匹配关系，其中前向匹配对点uj和uj在参考点云帧中对应的匹配点Binavne1fi,(Iluy;-imapn(T);nj＝1}代表点云运动变形图上与运动中心点ci相连的邻近运动中心点的集合；[0129]在具体实施中，在构建完成用于点云非刚性运动估计的外的其他点的运动的方式可以参考步骤S10再次建立更新的参考点云帧与待估计点云帧之间的点间匹配关系，作为下一次迭代的输所述第二匹配关系，构建所述待估计点云帧与所述参考运动补偿帧之间的帧间率失真函偿帧之间的几何失真项和码率开销项之间的联[0146]作为一种可能的实施方式，可以基于以下步骤S1061-步骤S1065确定所述待估计述运动估计向量作为所述运动预测块在所述待估计点云帧与所述参考点云帧之间的块间[0158]步骤三、更新搜索起点为步骤一的搜索结果中两个代价最小的点(包括原起始搜[0165]获取模块310，用于获取待估计点云帧，确定所述待估计点云帧对应的参考点云[0167]能量方程构建模块330，用于确定所述参考点云帧与所述待估计点云帧之间的第[0170]局部运动估计模块360，用于确定所述待估计点云帧与所述参考运动补偿帧之间[0173]对应于图1中的点云运动的估计方法，本公开实施例还提供理器41执行图1中的点云运动的估计方法[0176]本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括有计算机指的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或