CN115100613B 一种基于激光雷达点云信息的车道线检测方法 （吉林大学）_第1页
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一种基于激光雷达点云信息的车道线检测本发明公开了一种基于激光雷达点云信息雷达点云信息，从点云中提取地面附近区域点于强度分布直方图求取提取车道线点云的强度使用并查集算法将位于同一条车道线上的点云有效地滤除了噪声点，减少了漏检和误检的情2S4、根据多帧累积后的地面点生成强度分布直方S7、使用并查集算法对所述多个点云簇进行聚所述步骤S6中，所述使用DBSCAN算法将位置上接近的多个点云点进在所述沿主行驶方向和所述垂直于主行驶方向这两个方向上的距离分别设定低权重针对每一帧，重复求取该分离阈值，将强度大于所述分离阈对当前帧车道线候选点，沿着垂直于主行驶方向的方向平均划3述步骤S6中，所述使用DBSCAN算法将位置上接近的多个点云点进行聚类生成多个点云簇，设定主行驶方向、核心半径、半径内搜索点数阈值和每类点数阈对两簇点云分别求解中心点，若两中心点构成的向量与当前行驶方向对应与主方向差距和拟合均方误差RMSE中任一不满足预设条件4[0002]在智能驾驶快速发展的今天，能让一辆自动驾驶汽车拥有在路上智能行驶的能5之间距离的方向分为沿主行驶方向和垂直于主[0027]在所述沿主行驶方向和所述垂直于主行驶方向这两个方向上的距离分别设定低6[0036]3.本发明提出基于强度直方图几何特征求解分离车道线点云的自适应阈值的方7[0057]在步骤2中，进行取地面操作，从地面附近区域点云中提取地面区域作为目标区[0060]车道线因为表面涂层，对应的激光雷达点云的反射强度8[0069]设定主行驶方向、核心半径、半径搜索点数阈值、每类点数阈值上下限，利用9

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