CN115115606B 图像坐标匹配方法、终端以及计算机可读存储介质 （歌尔股份有限公司）

配过程中的匹配速度，从而提升了图像处理效2确定二维图像中的图卡角点，并根据所述图卡角点确定根据所述二维图像对应的各个目标连通区域的中心坐标，确定所基于所述坐标仿射变换矩阵，确定所述连通区域编号对应的所述匹配坐标为所述二维图像的所述目标连通区域与所述三维图像的对应区域相匹配的根据所述映射坐标和所述连通区域编号，确定所述连通区域坐标数心坐标，所述区域中心坐标为所述目标连通区域在所述三维图像中的对应区域的中心坐根据所述区域中心坐标和所述连通区域编号，确定每一所述连各个目标连通区域的中心坐标，确定所述目标连通区域对应的连通区域编号的步骤之前，根据所述中心坐标和所述中心坐标对应的像素值，确定所述中心根据所述像素均值确定所述二维图像中所述目标连通区域关联的编所述中心坐标确定所述二维图像中所述目标连通区域关联根据第一凸包点与第二凸包点的坐标确定第一向量，以及根据述二维图像与对应三维图像之间的坐标仿射变获取所述三维图像的坐标，所述三维图像的坐标为所述三维图像在实际场景中的坐3将所述齐次坐标矩阵做归一化处理，得到所述图卡角点的横轴坐标根据每一所述图卡角点的坐标、所述三维图像的坐标以及每一所述基于所述坐标仿射变换矩阵，对所述连通区域编号对应的像素点的坐标进行仿射变将采集到的标定图卡图像进行二值化处理，得到所述标定图卡图像对应的二值化图将所述二值化图像中与所述参考坐标、所述参考长宽比和/或所述参考面积不匹配的9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计4[0004]在传统的匹配方案中，通常是确定出二维坐标和三维坐[0005]上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技5根据所述中心坐标确定所述二维图像中所述目标连通区域关[0019]根据所述编号位置和编号区域，确定所述目标连通区域对应的所述连通区域编凸包点确定第二向量，所述第二凸包点与所述第三凸包点为所述第一凸包点的相邻凸包6[0039]将所述二值化图像中与所述参考坐标、所述参考长宽比和/或所述参考面积不匹图像坐标匹配程序被所述处理器执行时实现如上所述的图像坐标匹配方法[0044]图1为本发明实施例涉及的图像坐标匹配方法的硬件运行环境的终端架构示意1003可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如7[0055]在图1所示的终端中，处理器1001可以用于调用存储器1004中存储的图像坐标匹根据所述中心坐标确定所述二维图像中所述目标连通区域关[0067]根据所述编号位置和编号区域，确定所述目标连通区域对应的所述连通区域编8凸包点确定第二向量，所述第二凸包点与所述第三凸包点为所述第一凸包点的相邻凸包[0087]将所述二值化图像中与所述参考坐标、所述参考长宽比和/或所述参考面积不匹[0089]基于上述基于数字图像处理技术的图像坐标匹配终端的硬件运行环境的终端架9筛选凸包中相邻凸包点之间的向量夹角为正交的凸包点作为图卡角点，凸包(Convex个点分别为第二凸包点和第三凸包点，根据第一凸包点与第二凸包点的坐标确定第一向通区域的中心坐标，再根据中心坐标确定目标连通区域对应的连通区域编号。连通区域(ConnectedComponent)一般是指图像中具有相同像素值且位置相邻的前景像素点组成的定出二维图像中的目标连通区域与三维图像的对应区域集到的标定图卡图像进行二值化处理之后的图像。对拍摄到的标定图卡图像进行预处理，(一个开源的计算机视觉框架软件)中的cv2.threshold函数对图像进行二值化处理，得到可以通过连通域分析算法来确定，可以通过两次遍历(Two_Pass)法或者种子填充(Seed_[0129]其中，所述计算机可读存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(Re