CN115122333B 机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质 （节卡机器人股份有限公司）

幢质子设备及存储介质，涉及机器人自动化技术领与机器人的探测端的第二坐标系之间的第i运动i个标定块上的多个测试点的多个位姿数据；根据多个位姿数据与第i运动学模型确定探测端的实的运动学参数，实现对机器人的自动闭环标2建立第i个标定块的第一坐标系与机器人的探测端的第二坐标系之间的第i运动学模确定所述探测端接触所述第i个标定块上的多个测试点根据多个所述位姿数据与所述第i运动学模型确定所述探测端的根据n个所述标定块对应的n组所述接触坐标确定所述机2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于将每个所述位姿数据和所述设定参数代入所述第i运动学模型中，以确定探测端接触根据所述第i个标定块的每个被测平面建立对应的平面方程，其中根据n组所述接触坐标和n个所述运动学模型确定根据所述测量参数确定所述探测端接触n个所述标定块的所述测量坐标不满足对应的所述平面方程，确定所述机器人的调整测根据标定时n个所述标定块中的所述第i个标定块的中心建立所述第一8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所建立所述第一坐标系与所述第三坐标系之间的第一转换建立所述第二坐标系与所述第三坐标系之间的第二转换3基于所述第一转换关系和所述第二转换关系，建立所述第一坐标系与建模模块，用于建立第i个标定块的第一坐标系与机器人的探测端的第二坐标系之间记录模块，用于确定所述探测端接触所述第i个标定块上的多个测试点的多个位姿数确定模块，用于根据多个所述位姿数据与所述第i运动学模型确定所述探测端的多个标定模块，用于根据n个所述标定块对应的n组所述接触坐标确定所4[0006]建立第i个标定块的第一坐标系与机器人的探测端的第二坐标系之间的第i运动[0011]可选地，所述确定所述探测端接触所述第i个标定块上的多个测试点的多个位姿[0012]根据所述探测端上的传感器，对所述探测端接触每个测试点的接触力度进行测5[0015]可选地，所述根据多个所述位姿数据与所述第i运动学模型确定所述探测端的多[0017]将每个所述位姿数据和所述设定参数代入所述第i运动学模型中，以确定探测端接触多个所述测试点时在所述第一坐标系中的多与对应的平面方程建立的误差方程组进行拟合，确定机器人运动学标定得到的误差参数，从而根据设定参数和误差参数确定对机器人进行测量后得到的实际的运动学的测量参数，6[0039]可选地，所述建立第i个标定块的第一坐标系与机器人的探测端的第二坐标系之[0043]在上述实现过程中，由于基座的第三坐标系与标定块的第一坐标系是相对静止[0045]建模模块，用于建立第i个标定块的第一坐标系与机器人的探测端的第二坐标系[0046]记录模块，用于确定所述探测端接触所述第i个标定块上的多个测试点的多个位[0047]确定模块，用于根据多个所述位姿数据与所述第i运动学模型确定所述探测端的78件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。上述的处理器113用于执称RAM)，只读存储器(ReadOnlyMemory，简称ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-OnlyMemory，简称PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammableRead-Only执行程序，本申请实施例任一实施例揭示的过程定义的电子设备100所执行的方法可以应器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignal处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处[0073]上述的显示单元116在电子设备100与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作9[0074]本实施例中的电子设备可以用于执行本申请实施例提供的各个机器人标定方法[0076]步骤S200，建立第i个标定块的第一坐标系与机器人的探测端的第二坐标系之间人的探测端可以为机器人的末端执行器上的测试头，能够与多个标定块的表面进行接触。BiZy+CiZz＝1，W面的平面方程可以为AiWx+BiWy+CiWz＝1，Y面的平面方程可以为AiYx+BiYy+一坐标系中的对应的一个接触坐标，从而得到探测端与第i个标定块的多个被测平面上的使探测端能够准确地触碰到标定块的表面上的多个测试点，可以在探测端上设置传感器，测端的位姿对第i个标定块的Z面上的第二个测试点进行接触，当接触力度满足力度阈值[0112](AijJx(θijk,η2)+BijJy(θijk,η2)+CijJz(θi足于该被测平面对应的平面方程，能够对探测端的位置是否约束于同一个平面进行测试，得到标定后的调整测量参数，并根据调整测量参数继续进行示教得到相应的调整测量坐[0144]其中，根据第一转换关系和第二转换关系确定第一坐标系与第二坐标系的第i运[0145]在图8所示的实施例中，能够根据不同的标定块与机器人之间的三个坐标系的关[0146]请参阅图9，图9为本申请实施例提供的一种机器人标定[0148]记录模块820，用于确定探测端接触第i个标定块上的多个测试点的多个位姿数[0167]由于本申请实施例中的机器人标定装置800解决问题的原理与前述的机器人标定方法的实施例相似，因此本实施例中的机器人标定装置800的实施可以参见上述机器人标[0172]另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算