CN115144838B 一种配置雷达的方法、装置、电子设备及存储介质 （上海商汤临港智能科技有限公司）

202010975334.62020.09.16多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时候选配置参数集包括确定一个目标扫描延迟时例依据扫描延迟时长为多个雷达选择相应的配置参数，从而降低多个雷达进行数据采集的时2根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，基于多个雷达扫描到同一个栅格的一个目标扫描延迟时长，确选取目标扫描延迟时长之和最小的一组候选配置参数集作为目标配置参数根据所述目标配置参数集为所述多个雷达进行参数配置；其中，一组候包括确定一个目标扫描延迟时长时的各个雷达针对任一所述栅格，按照如下步骤确定所述雷达在所述候基于所述雷达在所述目标扫描范围中的位置信息以及所述栅格在所述目标扫描范围基于所述雷达的水平分辨角和对应该水平分辨角的扫描时间间隔若是，则将与所述当前扫描角度对应的当前扫描时刻，确定3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于获取每个雷达的多种原始配置参数集；每种原始配置参数集基于预设配置条件从所述多个原始配置参数中选取出标准配置参配置参数的参数值由小到大的顺序对每个雷达的多种原始配置参数按照所述标准配置参数的参数值的调整步长，从排序后的每个雷达的按照所述标准配置参数的参数值的第一调整步长，从排序后的每个雷基于确定的参考配置参数集中与每个雷达对应的一种原始配置参3控制参数配置完成的多个雷达采集第一目标场景的控制参数配置完成的多个雷达采集所述第二目标场景的基于采集的雷达点云数据对所述目标交通路口进行交通状态检测，得到交通检测结针对所述多个栅格中的每个栅格，确定每个雷达在每种候选将所述多个雷达两两组合，确定每个组合中的两个雷达分别扫描到基于各个组合对应的候选扫描延迟时长，确定多个雷达扫描到同从各个组合对应的候选扫描延迟时长中选取出时长最长的候选扫描延迟获取每个雷达的多种原始配置参数集；每种原始配置参数集基于预设配置条件从所述多个原始配置参数中选取出标准配置参配置参数的参数值由小到大的顺序对每个雷达的多种原始配置参数按照所述标准配置参数的参数值的调整步长，从排序后的每个雷达的所述按照所述标准配置参数的参数值的调整步长，从排序后的每个按照所述标准配置参数的参数值的第一调整步长，从排序后的每个雷基于确定的参考配置参数集中与每个雷达对应的一种原始配置参4所述根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间针对所述多个栅格中的每个栅格，确定每个雷达在每种候选将所述多个雷达两两组合，确定每个组合中的两个雷达分别扫描到基于各个组合对应的候选扫描延迟时长，确定多个雷达扫描到同从各个组合对应的候选扫描延迟时长中选取出时长最长的候选扫描延迟获取模块，用于获取多个雷达进行扫描的目标扫描范围，并将所述确定模块，用于根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，配置模块，用于基于多个雷达扫描到同一个栅格的一个目标扫描处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，述处理器执行时执行如权利要求1至10任一所述的配置雷达的方5[0004]一般可以通过设置同步时钟来控制多个激光雷达在同一个时间点触发数据采[0007]获取多个雷达进行扫描的目标扫描范围，并将所述目标扫描范围划分为多个栅[0009]基于多个目标扫描延迟时长，从多组所述候选配置参数集中选择目标配置参数包括确定一个目标扫描延迟时长时的各个雷达的候选6[0011]这主要是考虑到目标扫描延迟时长是基于每个雷达的多种候选配置参数集下对入到栅格内的目标而言，可以确保多雷达所同步采集的雷达数据是同时扫描到这一目标[0021]选取目标扫描延迟时长之和最小的一组候选配置参数集作为所述目标配置参数延迟时长之和最小的一组候选配置参数集对多个雷达7[0025]基于所述雷达在所述目标扫描范围中的位置信息以及所述栅格在所述目标扫描标准配置参数的参数值由小到大的顺序对每个雷达的多种原始配置参数集进行[0035]基于确定的所述一组参考配置参数集中与每个雷达对应8检测结果可以实现诸如自动驾驶车辆等行驶装置参数集包括确定一个目标扫描延迟时长时的各个雷达的候选配机器可读指令被所述处理器执行时执行如第一方面及其各种实施方式任一所述的配置雷一方面及其各种实施方式任一所述的配置雷达的9致各雷达采集的原始数据之间有较大的采集时间差，从而导致融合的点云数据不够精准，[0061]针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并[0064]下面以执行主体为终端设备为例对本公开实施例提供的配置雷达的方法加以说[0066]参见图1所示，为本公开实施例提供的配置雷达的方法的流程图，方法包括步骤一个目标扫描延迟时长时的各个雷达的候选[0074]可知的是，上述三种多雷达同步方法主要是从同一时刻去扫描这个方向来做同法针对多个雷达扫描范围所划分的栅格进行相关扫描时间信息的确定以为多个雷达选择[0076]本公开实施例中的目标扫描范围可以是多个雷达中的每个雷达扫描时的扫描范同一个栅格的目标扫描延迟时长以根据确定的多个目标扫描延迟时长进行目标配置参数个雷达的每组候选配置参数集可以是从每个雷达对应的多种候选配置参数集中选择一种[0084]这样，每个目标扫描延迟时长可以是多个雷达在对应的[0085]在确定各组候选配置参数集分别对应同一个栅格的目标一目标扫描延迟信息即可以针对多个雷达进行一组目标配[0088]本公开实施例提供的配置雷达的方法可以基于每个雷达扫描到每个栅格的扫描格角度和终止栅格角度所确定的栅格角度范围即可以确定为该栅格相对扫描正方向所落ppqq[0114]本公开实施例提供的配置雷达的方法在确定出多个目标可以基于多个目标扫描延迟时长进行目标配置参数集的选择以基于选择的目标配置参数[0118]考虑到有关多个雷达的一组候选配置参数集的确定对于上述目标配置参数集的×N4×N5种排列组合的配置，每一种排列组合的配置均可以对应上述一组候选配置参数标准配置参数的参数值由小到大的顺序对每个雷达的多种原始配置参数集进行参数集。[0127]本公开实施例可以按照如下步骤按照调整步长选取每个雷达的多种候选配置参有雷达同步设置的，也可以是针对不同的雷达设置不同的第一调整步长和第二调整步长，[0139]这里，在多个雷达分别按照设定角度设置在目标交通路口的相对位置处的情况[0145]确定模块202，用于根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫集包括确定一个目标扫描延迟时长时的各个雷达的候选配置参数[0155]选取对应的目标扫描延迟时长之和最小的一组候选配置参数集作为目标配置参[0158]基于雷达在目标扫描范围中的位置信息以及栅格在目标参数的参数值由小到大的顺序对每个雷达的多种原始配置参数标准配置参数的参数值的第二调整步长，从排序后的每个雷达的多种原始配置参数集中，203对应的执行指令等)，当电子设备运行时，处理器301与存储器302之间通过总线303通目标扫描延迟时长时的各个雷达的候选配置[0178]上述指令的具体执行过程可以参考本公开实施例中所述的配置雷达的方法的步例中，计算机程序产品具体体现为软件产品