CN115147499B 标定参数确定方法、混合标定板、装置、设备和介质 （深圳思谋信息科技有限公司）

根据参照对象图像确定第二标定参照对象的初2获取对混合标定板进行图像采集得到的标定图像；所述混合根据所述第一标定参照对象的角点在所述标定图像中的角点位置与角点标定坐标之象的角点在所述混合标定板所在的标定坐标系下的角点根据所述映射转换关系，将所述标定图像映射到所述标定坐标系下将参考图像中第二标定参照对象与所述标定板模板图中的第二标定参照对象进行位基于所述映射转换关系，将所述编码标识符所对应的位置信息反向根据所述参照对象图像确定所述第二标定参照对象的初始标定点从所述参照对象图像中提取同心圆图案的多个参照获取所述参照圆轮廓在所述参照对象图像中对应的圆心坐标从所述混合标定板中确定与所述参照圆轮廓相匹配的标定根据所述初始标定点位置和所述标定圆轮廓在所述混合标定板对应的物理半径进行根据所述图像采集标定参数计算所述标定图像的重基于所述重投影误差和所述图像采集标定参3板体；所述板体为平面结构；所述板体的表面上设置有至少一个至少一个第二标定参照对象；所述第一标定参照对象是角点的位置不发生透视形变的对所述第一标定参照对象和所述第二标定参照对象在所述板体的表面上呈间个第二标定参照对象在所述板体的表面上呈中心对称8.根据权利要求7所述的混合标定板，其特征在于，所述第一标定参照对象为矩形图所述映射转换关系，将所述标定图像映射到所述标定坐标系下的标定板模板图所在平面，位置校正模块，用于根据所述参照对象图像确定所述第二参数确定模块，用于基于校正后的标定点位置，确定所述混合标定板被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的45标定图像中确定第二标定参照对象对应的参[0017]位置校正模块，用于根据参照对象图像确定第二标定参照对象的初始标定点位坐标获取单元用于获取第一标定参照对象的角点在混合标定板所在的标定坐标系下的角6照对象对应的参照对象图像；根据参照对象图像确定第二标定参照对象的初始标定点坐7保证物体放置到混合标定板上能够不遮挡第一定位参照对象或第二定位参照对象中的至[0048]在一些实施例中，包括ArUco图案202和同心圆图案204的混合标定板的设计图可8以确定第一标定参照对象的角点所在的平面与标定图像所在的平面之间的映射转换关系。[0060]在一些实施例中，可以利用OpenCV中的标定函数计算图[0061]上述标定参数确定方法中，通过获取对混合标定板进行图像采集得到的标定图9系，确定标定图像所在平面与标定坐标下的标定板模板图所在的平面之间的映射转换关该映射转换关系和标定板模板图从标定图像中定位第二标定参照对象对应的参照对象图二标定参照对象在混合标定板或标定板模板图中的位置机设备识别出参考图像中的某个第二标定参照对象的位置和标定板模板图中的某个第二设备根据初始标定点位置和标定圆轮廓在混合标定板对应的物理半径进行偏心误差校正，定点在标定图像中的横坐标和标定点在标定和L都是用于计算校正后的标定点的坐标对应的中间变量，uc指的是校定点在混合标定板所在的标定坐标系下的坐标以及图像采集标定参数进行反计算得到新单映射变换矩阵，从而进一步优化基于该单映射变换矩阵所计算得到的图像采集标定参[0098]其中，K()表示将图像采集设备第i个标定点位置在第k张标定图像上检测出的二[0099]在另一些实施例中，还可以利用混合标定板的运动变化[0101]其中，Rcw为图像采集设备的朝向，ccw为图像采集设备的中心在世界坐标系的坐[0111]在一些实施例中，计算机设备可以获取ArUco图案的角点在混合标定板所在的标定坐标系下的角点标定坐标。根据ArUco图案的角点在标定图像所在的图像坐标系下的角从标定图像中确定第二标定参照对象对应的参[0127]位置校正模块506，用于根据参照对象图像确定第二标定参照对象的初始标定点[0129]上述标定参数确定装置中，通过获取对混合标定板进行图像采集得到的标定图标定图像中定位第二标定参照对象对应的参非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read_Only(ReRAM)、磁变存储器(MagnetoresistiveRandomAccessMemory，MRAM)、铁电存储器(FerroelectricRandomAccessMemory，FRAM)、相变存储器(PhaseChangeMemory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(RandomAccessMemory，库和非