CN115327589B 一种基于北斗卫星导航的室内外一体化定位方法及系统 （全图通位置网络有限公司）

一种基于北斗卫星导航的室内外一体化定本发明公开了一种基于北斗卫星导航的室位数据，所述定位数据包括时间信息与距离信明解决了目前北斗卫星导航系统在非暴露空间2在进行对所述定位数据采用Chan算法处理，得到第一位置信步骤S2.A：通过采用泰勒级数展开法，以定位数据对所述同步终端接收机和北斗卫星，采用FTSP时间同步算法进行同步，具节点与待同步节点单项广播同步消息的方式同步终端接3第一位置信息数据在x轴方向上的测量误差，△y为第i个节点位置信息与第一位置信息数所述定位数据获取模块用于采用5G通信技术与北斗卫星导航系统对终端接收机进行所述第一位置信息数据获取模块用于对所述定位数据采用Chan算所述最终位置信息数据获取模块用于定义并利用加权系数调整所述第一位置信息数在进行对所述定位数据采用Chan算法处理，得到第一位置信步骤S2.A：通过采用泰勒级数展开法，以定位数据对所述同步终端接收机和北斗卫星，采用FTSP时间同步算法进行同步，具节点与待同步节点单项广播同步消息的方式同步终端接45[0002]现有的北斗卫星系统定位技术为：北斗卫星终端接收机出终端接收机的三维坐标来实现导航定位。虽然BDS室外位置服务已经达到了令人满意的[0008]步骤S3：定义并利用加权系数调整所述第一位置信息数据得到最终位置信息数6[0012]所述采用5G通信技术与北斗卫星导航系统对终端接收机进行定位，包括如下步参考节点与待同步节点单项广播同步消息的方式同步终端接息与第一位置信息数据在x轴方向上的测量误差，△y为第i个节点位置信息与第一位置信7[0033]所述定位数据获取模块用于采用5G通信技术与北斗卫星导航系统对终端接收机[0035]所述最终位置信息数据获取模块用于定义并利用加权系数调整所述第一位置信[0046]图1为本发明实施例的一种基于北斗卫星导航的室内外一体化定位方法的流程8[0047]图2为本发明实施例的一种基于北斗卫星导航的室内外一体化定位系统原理框[0052]图7为本发明实施例的噪声标准差为0.4且5个终端接收机时的三种算法精度仿真[0053]图8为本发明实施例的噪声标准差为0.4时且6个终端接收机时的三种算法精度仿[0054]图9为本发明实施例的噪声标准差增加时Chan算法和Chan-Taylor混合算法RMSE[0056]北斗卫星导航系统在复杂环境下进行信号传输时往往会受到电磁信号干扰或建[0061]步骤S3：定义并利用加权系数调整所述第一位置信息数据得到最终位置信息数[0066]步骤101：在某一时刻开启A-BDS(Assisted-BeiDouNavigationSatellite9参考节点与待同步节点单项广播同步消息的方式同步终端接机为基准，根据这一个终端接收机接收信号前后记录的时间可以获得信号传输的时间差实施例以某三个终端接收机为例详细介绍计算一个待测终端接收机的[0103]采用Chan算法对某次测量中收到的多个节点信号的时间差值以及多个节点之间[0105]Rf=(xi-x)2+(y-y)2=ki+x'+y2-2xix-2yy,zR=ki-2xiax-2yiay-k:[0117]其中B=dig(R2,R⃞,…,R'},表示欧几里得空间的距离；c表示光速；n表示测量的i-Giδ;息与第一位置信息数据在x轴方向上的测量误差；Δy为第i个节点位置信息与第一位置信参考终端接收机(即第i个待测终端接收机)通过计算得到的编号i参考终端接收机坐标的的联系用函数表示，将该函数利用所述第一位置信息数据进行Taylor级数展开，再根据[0163]定位数据获取模块用于采用5G通信技术与北斗卫星导航系统对终端接收机进行[0165]最终位置信息数据获取模块用于定义并利用加权系数调整所述第一位置信息数[0167]下面做的是四个终端接收机分别用Chan算法、Taylor算法及Chan-Taylor混合加进Chan-Taylor混合算法的定位精度优于其法在不同终端接收机数下的仿真对比结果，图7为噪声标准差为0.4时5个接收机的精度对[0171]为四个终端接收机静态坐标定位仿真实验对比Chan算法和Chan-Taylor混合算这是因为Chan算法的抗噪性差的缘故，而改进的Chan-Taylor混合算法因为Taylor级数展改进算法相比于传统Chan算法和Taylor级数展开法相比精度分别提高了约0.07m和0.2m。[0176]Chan-Taylor混合算法需要先进行Chan算法求得第一位置信息数据，再代入[0177]通过上述的仿真证明，可以得出经过改进的Chan-Taylor混合算法显著改善了明的发明精神所作的任何改进或修饰都应当落在本