CN115356920B 单腿跳跃运动控制方法、装置、可读存储介质及机器人 （深圳市优必选科技股份有限公司）

运动控制阶段对机器人的单腿跳跃任务进行分阶段任务规划，得到所述机器人的位置规划结述位置规划结果和所述位置测量结果计算所述运动学关系和所述期望加速度确定所述机器人完成单腿跳跃动作的同时，满足稳定性约束条2按照预设的各个运动控制阶段对机器人的单腿跳跃任务进行分阶段任务获取所述机器人的质心位置测量结果和摆动脚位置测量结果；根据所述质心位摆动脚位置规划结果和所述摆动脚位置测量结果计算所述机器人在工作空间中的第二期根据预设的机器人运动学关系和所述第一期望加速度确定所述机器人的第一任务方1X＝b12和b2分别为取值为所述第二期望加速度时A和b对应的取值；q为所述机器人的全身广义坐标，Fs确定与所述第一任务方程对应的第一优化目标函数；确定根据所述关节控制量控制所述机器人进行单对所述第一优化目标函数和所述第二优化目标函数进行加权求和，3.根据权利要求1至2中任一项所述的单腿位置规划模块，用于按照预设的各个运动控制3单腿跳跃任务方程确定模块，用于根据预设的机器人b2分别为gr取值为所述第二期望加速度时A和bl二次规划求解模块，用于确定与所述第一任务方程对应的第一优单腿跳跃运动控制模块，用于根据所述关节控制量控制所述机器人进行单腿跳跃运5.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储6.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在4所述摆动脚位置规划结果和所述摆动脚位置测量结果计算所述机器人在工作空间中的第[0007]根据预设的机器人运动学关系和所述第一期望加速度确定所述机器人的第一任X＝b1据所述机器人运动学关系和所述第二期望加速度确定所述机器人的第二任务方程：A2X=2和b2分别为取值为所述第二期望加速度时A和b对应的取5和b对应的取值；q为所述机器人的6[0027]图2为根据预设的稳定性约束条件对单腿跳跃任务方程进行二次规划求解的示意7ys＝ys0yc＝yc18yc＝yc2ys＝ys2yc＝yc3ys＝ys3pp9[0074]由于位置规划结果可以包括质心位置规划结果和摆动脚wb2分别为取值为第二期望加速度时A和b对应[0086]步骤S104、根据预设的稳定性约束条件对单腿跳跃任务[0087]对于单腿跳跃任务方程AX＝b而言，可以将其转换为如下所示的最小二乘优化问标函数可以包括第一优化目标函数和第二优化目标函数。则步骤S104具体可以包括如图22＝A2TA22＝_A2Tb2。[0101]步骤S1043、根据第一优化目标函数和第二优化目标函数确定与单腿跳跃任务方的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限[0160]对应于上文实施例的一种单腿跳跃运动控制方法，图3示出了本申请实施例提供[0162]位置规划模块301，用于按照预设的各个运动控制阶段对机器人的单腿跳跃任务规划结果和所述位置测量结果计算所述机器人在工作空间中的期[0164]单腿跳跃任务方程确定模块303，用于根据预设的机器人运动学关系和所述期望[0165]二次规划求解模块304，用于根据预设的稳定性约束条件对所述单腿跳跃任务方[0166]单腿跳跃运动控制模块305，用于根据所述关节控制量控制所述机器人进行单腿标函数确定与所述单腿跳跃任务方程对应的综合优所述机器人将质心移动至支撑腿上方的第一阶段、控制所述机器人抬高摆动腿的第二阶执行计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块301[0187]示例性的，计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模[0188]本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field_分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器存储器41还可以既包括机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器41用于存储计算机程序以及机器人4所需的其它程序和数据。存储器41还可以用于暂时地存储已经输[0197]集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的