CN115367074B 用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人及其控制方法 （南京师范大学中北学院）_第1页
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号用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器本发明公开了一种用于船体壁面打磨的自2头与控制器相连；内并能够沿着其轴线运动，所述打磨头固定法兰（506）分别与打磨头固定法兰连接轴2.根据权利要求1所述的用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人的控制方法，其3.根据权利要求1所述的用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人的控制方法，其4.根据权利要求3所述的用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人的控制方法，其35.根据权利要求3所述的用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人的控制方法，其6.根据权利要求3所述的用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人的控制方法，其7.根据权利要求1所述的用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人的控制方法，其8.根据权利要求1所述的用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人的控制方法，其45嵌套在自弹簧预紧力调节环至推杆顶部铰接环的区6[0019]步骤四，打磨头组件的弹簧二被压缩的行程根据步进电数据传到控制器，由控制器控制步进电机旋转动态调整至与步骤四计算的打磨压紧力一[0024]1、机器人的永磁吸附履带为三角形链传动结构，设计有链轮摇臂和履带支撑摇7[0039]如图1，用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人尺寸为725mm×500mm×吸附单元同时和2条单侧弯板输送链102固连，构成永磁吸附链条。单侧弯板输送链102为型的链轮支撑杆105一端安装的双排主动链轮112由减速电机209驱动，并固定在框架式底履带支撑摇臂111两端各安装有2个履带支撑轮110，链轮摇臂104和链轮支撑杆105上通过[0041]如图3～4，永磁吸附履带1由前后2组双排从动链轮101和中间1组双排主动链轮8的承载结构。轴承座106通过轴承座固定板208和框架式底盘2的承载结构固连。减速电机209底部通过螺纹连接件和框架式底盘2的承载结构固连，顶部通过电机固定板205和框架式底盘2的承载结构固连。避震器连接环203通过螺纹连接的方式固定在框架式底盘2的承调节环302上设有内螺纹，和阻尼缸体301上的外螺纹配合。阻尼缸盖303安装在阻尼缸体403和光杠404上，在丝杠403的带动下，滑块406带动打磨头支撑架405沿着轴向做直线运销轴604和链轮摇臂104固连。后外侧挡板602通过中间销轴605和支撑杆销轴606和链轮支9链轮摇臂104运动。履带内侧挡板7通过中间销轴605、支撑杆销轴606和链轮支撑杆105固0

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