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号US2018137639A1,2018基于事件时空同步的动态视觉事件流降噪基于事件时空同步的动态视觉事件流降噪信息；2、使用事件流结合位姿信息进行三维重建，将不同时刻触发的事件时空同步到参考时2步骤3：由于DSI中的局部最大值和边缘区域往往对应于步骤5：高精度的事件流降噪方法能够去除合理性较低的噪声事件并保留合理性较高32.根据权利要求1所述基于事件时空同步的动态视觉事件流降噪效果评价方法，其特在进行三维重建前，先对每个像素上的重复事件进行检测，i(2_1)选取参考时刻的观测视角作为参考视角，并将沿其光轴方向的观测相机系离散化为栅格地图，构建视差空间图DSI，视差空间图DSI将参考视角离散化为N个深度平面分为wxhxN个空间体素单元，其中，N设为100；在对事件进行投影构图的过程中，实际场景以高频连续触发的有效3.根据权利要求2所述基于事件时空同步的动态视觉事件流降噪效果评价方法，其特4其中化简后得到4.根据权利要求1所述基于事件时空同步的动态视觉事件流降噪效果评价方法，其特2→{0,1}表示参考时刻前后一段时间范围内，56[0003]动态视觉传感器由于其本身结构对环境亮度变化十分敏及光电二极管所引起的高斯噪声等，对于事件流进一步的应用以及可视化造成很大影响，7[0011]步骤5：高精度的事件流降噪方法能够去除合理性较低的噪声事件并保留合理性[0014]作为本发明进一步改进，步骤2中使用事件流结合位姿信息进行三维重建包括如i_ti_1)＞τIE^(ti+1_ti)<τIE}[0019](2_1)选取参考时刻的观测视角作为参考视角，并将沿其光轴方向的观测相机系步到对应的空间位置，而事件流中的噪声则不会对DSI中的固定区域产生时空持续性的投8标计算得到：9i_ti_1)＞τIE^(ti+1_ti)<τIE}[0072](2_1)选取参考时刻的观测视角作为参考视角，并将沿其光轴方向的观测相机系[0073](2_2)之后将所有事件根据对应时刻的位姿从像素平面向DSI投影，计算DSI中每标计算得到：步到对应的空间位置，而事件流中的噪声则不会对DSI中的固定区域产生时空持续性的投[0113]步

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