CN115390555B 一种车辆颠簸限速方法、装置、芯片、终端和计算机设备 （青岛慧拓智能机器有限公司）

开发区火炬路100号盘谷创客空间D座本申请提供了一种车辆颠簸限速方法、装云端下发的颠簸路段的每个路径点对应的云端照目标行驶速度调整第一车辆在颠簸路段的行段中的每一个路径点最新的限速值，时效性较2接收云端下发的颠簸路段的每个路径点对应的云根据所述云端规划速度，控制第一车辆在所述颠簸路段行驶，并计算所根据所述云端规划速度和所述实时规划速度，计算每个所述路径其中，所述云端规划速度为第二车辆在所述颠簸路段行驶根据所述第一车辆的参考轨迹线、行驶速度以及轮胎形状参数将所述轨迹面积与所述不平度地图进行匹配，确定所述第一车辆的路采集所述第一车辆的位姿信息，并根据所述位姿信息，判断所若所述第一车辆在行驶过程中出现颠簸，则根据所述位姿信检测所述颠簸路段在不平度检测距离内的第二不平度，并将所述第若所述环境光照强度小于或等于夜间作业光照阈值，则通过所述第一车辆的激光雷若所述环境光照强度大于夜间作业光照阈值，则通过所根据所述位姿信息和所述第一不平度计算第一车辆在每个所述路径点的实时规划速根据所述目标位姿信息和所述第一不平度，计算第一车辆在38.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一不平度和所述位姿信若所述车身垂向位移与所述俯仰角具有相同的变化频率、所述俯仰角大于基础俯仰角、所述俯仰角速度大于基础俯仰角速度以及所述俯仰角加速度大于基础俯仰角加速度，计算基于所述第一不平度的第一速度规划值、基于所述垂向加速度的第二速度规划根据所述第一速度规划值、所述第二速度规划值、所述第三速若所述第一不平度小于或等于不平度下限阈值，则所述第一速度若所述第一不平度大于不平度下限阈值且小于或等于不平度若所述垂向加速度大于或等于垂向加速度下限且小于或等第二速度规划值取所述颠簸路段的交通限速值与预设最大规若所述垂向加速度大于或等于最小垂向加速度且小于垂向加4若所述垂向加速度大于垂向加速度上限且小于或等于最大垂若所述俯仰角的绝对值、所述俯仰角速度的绝对值以及所述若所述俯仰角的绝对值、所述俯仰角速度的绝对值以及所述若所述俯仰角的绝对值大于或等于其对应的下限值且小于加速度的绝对值均小于其对应的上限值大于或等于其对应的下限值且小于其对应的上限pit为所述第三速度规划值，kpit为00为基础俯仰角加速度。percurcompercurcom00为基础俯仰角加速度。ret为所述实时规划速度，virr为所述第一速度规划值5车端颠簸限速规划模块，用于计算所述第一车辆在每个所述路径点的实时规划速度，所述控制模块，还用于按照所述目标行驶速度调整所述第一车辆在其中，所述云端规划速度为第二车辆在所述颠簸路段行驶被处理器执行时实现权利要求1至14中任一项所述的车辆颠簸限速6[0003]相关技术中，利用组合导航元件输出车身姿态或者车辆状态信息来判断颠簸路供云端根据第二不平度更新已存储的颠簸路段的不7基础俯仰角、俯仰角速度大于基础俯仰角速度以及俯仰角加速度大于基础俯仰角加速度，8仰角的绝对值、俯仰角速度的绝对值以及俯仰角加速度的绝对值均小于其对应的下限值，绝对值、俯仰角速度的绝对值以及俯仰角加速度的绝对值均大于或等于其对应的上限值，00为基础俯仰角加速度。percurcompercurcom000为9[0045]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互端根据第二不平度更新已存储的颠簸路段的不[0072]在该实施例中，检测第一车辆行驶前方不平度检测距离内的道路的路面不平度行驶前方不平度检测距离内的道路进行路面不平度(也即第二不平度)的实时检测。具体[0080]在该实施例中，计算出的路径点的实时规划速度vret与云端下发的该路径点的云[0084]在该实施例中，依次采集第一车辆在行驶过程中的前轮位姿信息和后轮位姿信percurpercurpmaxpmax大规划速度中的最大值；若第一不平度大于不平度下限阈值且小于或等于不平度上限阈[0111]在该实施例中，设定四个垂向加速度阈值，从大到小依次包括最大垂向加速度avmax不需要进行限速操作，基于垂向加速度的第二速度规划值vacc取交通限速值vtmax和预设最速度规划值取颠簸路段的交通限速值与预设最大规划速度中的最大值；若俯仰角的绝对0为基础俯仰角加速度。第三速度规划值vpit取交通限速值vtmax和预设最大规划速度vpmax中的最大值，也即，当θ<low度上限值ωup以及俯仰角加速度的绝对值α大于俯仰角加速度上限值αip时，基于俯仰角的pit= percurcompercurcom000为[0135]实时规划速度vret的计算受单独基于第一不平度规划结果的比重系数β和单独基块203用于进行车辆的目标行驶速度计算，其包括车端速度规划模块2031和颠簸限速信息融合模块2032；路面颠簸检测模块204用于检测出车辆在颠簸路段行驶时的车辆运动颠簸姿信息和第一不平度计算第一车辆在每个路径点通过第一车辆的激光雷达和双目摄像头，检测颠簸路段在不平度检测距离内的第二不平下限阈值，则第一速度规划值取颠簸路段的交通限速值与预设最大规划速度中的最大值；00为基础俯仰角加速度。percurcompercurcom000为进行不平度数据采集；当环境光照强度高于夜间作业光照阈值时，路面平整度感知模块[0175]周期性颠簸判断模块2043利用位姿信息读取模块2042的车身垂向位移、俯仰角、俯仰角速度和俯仰角加速度，判断该第一个作业车辆在行驶过程中是否出现周期性颠簸。[0176]颠簸限速计算模块2044将路面平整度感知模块2041采集到的路面不平度信息与[0178]云端将该车辆所采集的路面不平度信息、位姿信息以及最终规划速度等进行存[0179]当该作业班次内其他车辆即将行驶进入某一编号路径时，云端交互模块201接收[0181]颠簸限速计算模块2044利用更新后的路面不平度计算出基于路面不平度的第一[0187]本申请实施例中的车辆颠簸限速装置200可以是计算机设备，也可以是计算机设MobilePersonalComputer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(PersonalDigital[0188]本申请实施例中的车辆颠簸限速装置200可以为具有操作系统的装置。该操作系[0189]本申请实施例提供的车辆颠簸限速装置200能够实现图1的车辆颠簸限速方法实501提供指令和数据。存储器503的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(non_[0195]上述本申请实施例描述的方法可以应用于处理器501中，或者由处理器501实步骤可以通过处理器501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器501可以是通用处理器(例如，微处理器或常规处理器)、数字信号处理器(digital被处理器701执行时实现上述车辆颠簸限速方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术[0200]需要说明的是，本申请实施例中的计算机设备700包括上述的移动计算机设备和随机存取存储器(DynamicRAM，DRAM)、同