CN115435782B 一种多源信息约束下的抗干扰位置估计方法及装置 （卓宇智能科技有限公司）

一种多源信息约束下的抗干扰位置估计方本发明所提供的一种多源信息约束下的抗记忆网络对室外卫星定位源和室内WiFi定位源定位结果以及室内WiFi定位结果进行位置融合2利用双向长短期记忆网络对室外卫星定位源提供的位置信息和室内WiFi定位源提供所述基站为当前连接的4G或5G通信基站；终端依次连接周边邻近基站，临近基站的位置信息和区域识别码信息；当终端检测到的周边邻近基站的个数等于三个根据终端与周边邻近基站的距离信息，计算基站到终端的飞行时获取周边邻近基站提供的位置信息、室外卫星定位源提供的位置信表示由室内WiFi定位源和室外卫星定位源输出的速度观测值，所述表示由惯导算法和行人航迹推算算法输出的位置观测值，所述表示由惯导算法和行人航迹推算算法输出的速度观测值；3其中，所述iu:表示由正向定位结果推导得到的最优平滑结果，Pk-1|k表示由上一时表示协方差矩阵预测值。根据所述距离信息和周边临近基站的位置信息，构造圆形交汇区i获取惯性里程计中加速度计采集的加速度值和陀螺仪采集的角4提取准静态磁场信息作为惯导算法的观测量，以修正随时间累计的航其中，所述为姿态矩阵，所述为磁力计输出，所述为准静态磁场信息，提取外部加速度信息作为惯导算法的观测量，以修正随时间累计的横滚b表示载体加速度向量；提取行人航迹算法计算出的速度和位置增量作为观测量，以修正随时间累5用双向长短期记忆网络对室外卫星定位源提供的位置信息和室内WiFi定位源提供的位置提取两次室外卫星定位源提供的位置信息之间由惯导算法和行人航迹算法提供的步提取基于惯导算法更新和室外卫星定位源更新的不同定位源输出结提取基于惯导算法更新和室外卫星定位源更新的不同定位源提取基于惯导算法更新和室外卫星定位源更新的不同定位源输其中，和分别表示实时RSSI向量和参提取所述室外卫星定位源的信噪比均值η6递推模块，用于以所述初始位置坐标作为惯导积分算法的初始位置误差处理模块，用于利用双向长短期记忆网络对室外卫星定位源所述基站为当前连接的4G或5G通信基站；终端依次连接周边邻近基站，临近基站的位置信息和区域识别码信息；当终端检测到的周边邻近基站的个数等于三个根据终端与周边邻近基站的距离信息，计算基站到终端的飞行时获取周边邻近基站提供的位置信息、室外卫星定位源提供的位置信算法和行人航迹推算算法输出的位置观测值，所述表示由惯导算法和行人航迹推算算法输出的速度观测值；7表示协方差矩阵预测值。估计程序被所述处理器执行时实现如权利要求1～5任意一项所述的多源信息约束下的抗8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，8[0009]利用双向长短期记忆网络对室外卫星定位源提供的位置信息和室内WiFi定位源9[0018]利用最小二乘法计算终端的初始位置坐标，所述最小二乘法的计算公式为：导积分算法和行人航迹推算算法进行位置坐标的连续递推，得到行人轨迹对应的三维信表示三维姿态表示上一时刻信息和室内WiFi定位源提供的位置信息进行误差评估处理，剔除异常观测值和虚假位置[0035]提取两次室外卫星定位源提供的位置信息之间由惯导算法和行人航迹算法提供[0036]提取基于惯导算法更新和室外卫星定位源更新的不同定[0039]提取基于惯导算法更新和室外卫星定位源更新的不同定位源输出结果的参考速[0040]提取基于惯导算法更新和室外卫星定位源更新的不同定位源输出结果的虚拟航其中，和分别表示实时ηWiFi定位源提供的位置信息作为混合观测量，与惯性里程计提供的位置信息进行融合处[0050]其中，所述表示由室内WiFi定位源和室外卫星定位源输出的位置观测,以,心,以,和表示对应的雅克置估计程序被所述处理器执行时实现如上所述的多源信息约束下的抗干扰位置估计方法络对室外卫星定位源提供的位置信息和室内WiFi定位源提供的位置信息进行误差评估处[0074]图10是本发明中多源信息约束下的抗干扰位置估计装置的较佳实施例的功能原效的多源融合手段来综合利用现有定位源；(2)缺乏有效的误差估计和检测算法以应对异市空间中的智能终端定位和轨迹重建精度，同时可有效检测和剔除受干扰的卫星/WiFi观[0079]本发明实施例首先获取移动终端距离周边4G/5G基站的距离信息，然后使用加权或等于三个时，若根据区域识别码信息确认连接到的周边临近基站处于同一区间识别码，toa其中，所述:表示建模后的加速度值，所述:表[0105]还可以提取基于气压计的高度观测量误差，所述高其中，所述为基于气压计的高度输出值，所述为惯性里程计的高度输出[0109]提取两次室外卫星定位源提供的位置信息之间由惯导算法和行人航迹算法提供[0110]提取基于惯导算法更新和室外卫星定位源更新的不同定[0113]提取基于惯导算法更新和室外卫星定位源更新的不同定位源输出结果的参考速[0114]提取基于惯导算法更新和室外卫星定位源更新的不同定位源输出结果的虚拟航其中，和分别表示实时η[0125]获取周边邻近基站(4G/5G通信基站)提供的位置信息、室外卫星定位源提供的位[0134](1)在获取了周边基站距离移动终端的实时距离信息之后，使用加权最小二乘算[0135](2)在获取初始位置之后，使用惯导算法结合行人航迹推算算法实现位置坐标的[0136](3)使用双向长短期记忆网络对室外卫星定位源提供的位置信息和室内WiFi定位[0139]通过比较本发明提出的惯导定位和行人定位组合方法(惯导里程计)和传统的行规定位源组合的定位效果，其结果也更加接近于真实轨迹。图9对比了相应组合的定位精[0144]误差处理模块300，用于利用双向长短期记忆网络对室外卫星定位源提供的位置信息和室内WiFi定位源提供的位置信息进行误差评估处理，剔除异常观测值和虚假位置[0145]位置融合模块400，用于获取基站定位结果，利用抗差卡尔曼滤波对所述三维信源信息约束下的抗干扰位置估计程序30被所述处理器10执行时实现如上所述的多源信息期记忆网络对室外卫星定位源提供的位置信息和室内WiFi定位源提供的位置信息进行误