（正式版）DB31∕T 1270-2020 《乘用车自适应巡航控制系统性能要求及测试方法》

乘用车自适应巡航控制系统性能要求及测试方法Performancerequirementsandtestproceduresofpassengervehicleadaptive2020-12-17发布上海市市场监督管理局发布乘用车自适应巡航控制系统性能要求及测试方法北京市朝阳区和平里西街甲2号(100029)北京市西城区三里河北街16号(100045)网址中国标准出版社秦皇岛印刷厂印刷各地新华书店经销*开本880×12301/16印张1字数26千字2021年3月第一版2021年3月第一次印刷*书号：155066·5-2800定价21.00元如有印装差错由本社发行中心调换版权专有侵权必究I本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。乘用车自适应巡航控制系统性能要求及测试方法本标准规定了自适应巡航控制系统的系统类型和性能要求、试验准备和试验方法。本标准适用于安装有自适应巡航控制系统的M₁类车辆。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T20608—2006智能运输系统自适应巡航控制系统性能要求与检测方法GB34660道路车辆电磁兼容性要求和试验方法3术语和定义GB/T20608—2006界定的以及下列术语和定义适用于本文件。常规巡航控制conventionalcrui按照驾驶员的设定控制车辆行驶速度的系统。[GB/T20608—2006,定义3.1.5]自适应巡航控制adaptivecruisecontrol;ACC常规巡航控制系统的提升和扩展(见3.1.1常规巡航控制),它可以通过控制本车动力系统(发动机，电机或其他类型动力)、传动系统或制动器实现本车与前车保持适当距离的目的。C车间时距timegapT车辆驶过连续车辆的车间距所需的时间间隔。注1:车间时距r用车速v和车间距c相关，计算公式是r=c/v,如图1所示。工2DB31/T1270—2020图1车间时距稳定状态steadystate相关参数不随时间、距离变化的车辆状态。[GB/T20608—2006,定义3装有自适应巡航系统并依照本标准进行试验的车辆。目标车辆vehicletarget;VT本标准测试方法中所使用的车辆目标物，其视觉属性和雷达反射特性能够满足车载传感器探测属性要求。设定速度setspeed由驾驶员或由ACC以外的其他控制系统设定的期望行驶速度，亦即车辆在ACC系统控制下的最高期望速度。驾驶员接管drivertakeoverACC系统无法完成给定的驾驶任务时，需要能够提醒驾驶员来接管车辆，从而完成相关的驾驶任务。3.2缩略语下列缩略语适用于本文件。ACC:自适应巡航控制；Umin:ACC系统支持的最低车速；7max:ACC系统支持的最高车速；VT:目标车辆；VUT:测试车辆；t:车间时距；Tmin:可供选择的最小的稳态车间时距；Tmin(v):当给定车速v时，可以获得的最小的稳态车间时距。4系统类型和性能要求4.1系统类型ACC可分为基本ACC和全速ACC两大类，见表1。3表1ACC系统分类小于18km/h;最高车速一般在150km/h以上，最高可达到200km/h左右。4.2性能要求4.2.1ACC系统应符合GB/T20608—2006的性能要求。4.2.2ACC系统的电磁兼容性应符合GB34660的要求。4.2.5对于静止目标的响应不是基本ACC系统所应具备的功能。如果ACC系统不能对静态目标做4.2.7ACC系统的平均减速度不应大于3.0m/s²(以2s的长度按采样值求平均)。4.2.8ACC系统的减速度的平均变化率不应大于2.5m/s³(以1s的长度按采样值求平均)。5测试准备5.1.1VT应为真实车辆或者能模拟出4——激光雷达；——摄像头。5.2测试设备要求同步VT数据与VUT数据。5.2.2VUT和VT测试使用的数据测量和采集设备，取样并存储数据的精度至少为：VUT和VT横摆角速度精度为0.1/s;5.3测试环境条件测试环境应符合以下条件：a)试验应在平坦干燥的沥青或混凝土路面进行；b)温度范围应从-20℃到40℃;c)水平能见度应大于1km。5.4测试车辆准备5.4.1测试车辆状态确认一个，则轮胎应被充气到最轻负载时的气压。对于可外接充电的新能源车辆，按照GB/T18385—2005中5.1对动力蓄电池完全充电；对于不可外接充电的新能源车辆，按照车辆正常运行状态准备试验。5.4.2功能检查及设置检查VUT的ACC系统按键和仪表显示方式是否正常。除特别说明，在整个试验过程中ACC的时距设置为中间挡位。如果ACC的时距挡位个数为偶数，则时距设置为中间挡后面最靠近高时距的挡位，具体见图3。DB31/T1270—202051挡2挡低时距挡位1挡2挡3挡高时距挡位1挡2挡3挡4挡注：斜体加粗为试验所选挡位。图3ACC时距挡位设置如果VUT有多种驾驶模式，除特别说明，在整个试验过程中驾驶模式设置为标准模式。6测试方法6.1.1场景描述逐渐靠近目标车，见图4。测试车辆应能够通过减速等动作避免与目标车发生碰撞。若测试车辆配备6.1.2测试步骤应按以下步骤开展测试：a)VT静止放置在试验道路的中间，车辆纵向轴线平行车道线；b)VUT设定速度为30km/h;d)测试车辆速度增加10km/h,继续做下一次试验；6.1.3测试参数在该测试场景下，基本测试参数见表2。6表2目标车静止场景测试参数序号试验开始距离m102030406.2.1场景描述目标车以一定的速度沿直线车道匀速行驶，测试车辆分别以不同设定速度巡航行驶，速度稳定之后逐渐靠近目标车，见图5。测试车辆应能够稳定跟随前方目标车辆行驶，并应能保持安全的相对距离。若测试车辆配备的是基本ACC系统，则应在v<vmin时，提醒驾驶员接管车辆。图5目标车低速场景6.2.2测试步骤应按以下步骤开展测试：a)VUT和VT在试验道路中间，以表3中序号1的速度匀速直线行驶；b)VUT逐渐接近VT,两车间距150m时开始记录有效数据，直到测试车辆在ACC控制下减速c)VUT和VT分别按照表3中序号2、序号3、序号4的速度继续下一次试验；d)直到表3中的测试场景全部完成，则本场景试验结束。6.2.3测试参数在该测试场景下，基本测试参数见表3。表3目标车低速场景测试参数序号试验开始距离m1234DB31/T1270—202076.3.1场景描述安全的相对距离，见图6。若测试车辆配备的是基本ACC系统，则应在v<vmin时，提醒驾驶员接管图6目标车减速场景6.3.2测试步骤应按以下步骤开展测试：a)VT在试验道路的中间，以60km/h的速度匀速直线行驶；b)VUT设定速度为60km/h,跟随VT行驶；6.3.3测试参数在该测试场景下，基本测试参数见表4。表4目标车减速场景测试参数序号VUT设定速度126.4跟车走停行驶6.4.1场景描述测试车辆沿直线车道行驶，前方目标车辆沿直道变速行驶(包括减速停车和静止起步),则测试车辆应能够以一定的安全距离跟随前方目标车辆行驶，见图7。若测试车辆配备的是基本ACC系统，则应86.4.2测试步骤a)VT在试验道路的中间，以50km/h的速度匀速直线行驶；b)VUT设定速度为80km/h,跟随VT行驶；6.4.3测试参数在该测试场景下，基本测试参数见表5。表5跟车走停行驶场景测试参数备注102026.5.1场景描述图8变道后跟车场景DB31/T1270—202096.5.2测试步骤应按以下步骤开展测试：a)VT在试验道路的中间，以30km/h的速度匀速直线行驶；6.5.3测试参数在该测试场景下，基本测试参数见表6。表6变道后跟车场景测试参数变道参考点ts126.6.1场景描述测试车辆沿直线车道匀速行驶，前方相邻车道目标车辆以一定的速度切入到本车车道，则测试车辆应能检测到前方出现的目标车辆，并通过减速等动作保持与切入车辆的安全距离，跟随目标车辆行图9前方目标车辆从相邻车道切入本车道场景6.6.2测试步骤应按以下步骤开展测试：b)VT以30km/h的速度在相邻车道匀速直线行驶，位于VUT前方；e)VT速度增加至60km/h,VUT设定速度为80km/h,继续做下一次试验，本场景试验结束。6.6.3测试参数在该测试场景下，基本测试参数见表7。表7前方目标车辆从相邻车道切入本车道场景测试参数变道参考点ts126.7跟车目标改变(原目标车遇到静止车辆后切出)6.7.1场景描述测试车辆在直道上跟随目标车1稳定行驶，目标车1遇到本车道内静止目标车2后切出本车道，此时，目标车1选择切出本车道继续行驶，则测试车辆应能够检测到前方静止的目标车2,改变跟车目标，并能够通过减速等动作保持与目标车2的安全距离，从而避免与目标车2发生碰撞，见图10。若测试车辆配备的是基本ACC系统，则应在v<vmin时，提醒图10跟车目标改变(原目标车遇到静止车辆后切出)场景6.7.2测试步骤应按以下步骤开展测试：a)VT1在试验道路的中间，以30km/h的速度匀速直线行驶；c)VT1发现前方静止VT2,在与VT2的车间时距r在3s～4s范围内时，切出本车道，切出车e)VT1速度增加至60km/h,测试车辆设定速度为80km/h,继续做下一次试验，本场景试验6.7.3测试参数在该测试场景下，基本测试参数见表8。表8跟车目标改变(原目标车遇到静止车辆后切出)场景测试参数s1020[1]ISO15622Intelligentrequiremen