CN115646821B 一种基于视觉调控的分拣生产线的控制方法 （广州酒家集团利口福(湘潭)食品有限公司）

司一种基于视觉调控的分拣生产线的控制方法本发明公开了一种基于视觉调控的分拣生主机基于料盘画面信息对料盘上的月饼进行坐控制主机根据月饼坐标点信息在料盘上划分若调控对料盘上的月饼依次进行区域分拣和全局2驱动满月饼的料盘到分拣输送带，获取所述分拣输送带上的料控制主机基于所述料盘画面信息对料盘上的月饼进行坐标点驱动料盒到所述料盒输送带，获取所述料盒输送带上的料盒画面信控制主机根据所述月饼坐标点信息在所述料盘上划分若干个分第一类分拣机械手根据所述区域分拣指令，按区域对料盘上的若干个月饼进行分拣，第二类分拣机械手根据所述全局分拣指令，对区域分所述控制主机接收所述料盒画面信息，根据所述料盒画面信息对料所述控制主机根据所述月饼坐标点信息生成全局分所述控制主机根据所述月饼坐标点信息获取每列月饼的通过辊筒传输机构驱动满月饼的料盘进入所述分拣输送带，通过所述控制主机接收所述料盘画面信息后，通过图像处理提取所述料盘所述控制主机以所述料盘建立坐标系，根据所述排布画面信息确定料盘上月饼的坐3所述控制主机根据所述月饼坐标点信息将料盘划分为若干个分拣区域，所述第一类分拣机械手根据所述区域分拣指令移动到月饼上方，通过传感器识别月所述子控模块结合所述分拣输送带的传输速率计算，得到月饼的抓取点所述第一类分拣机械手基于所述抓取指令完成月所述第二类分拣机械手基于所述全局分拣指令，依次移动到所述料盘上月饼对应的X45[0018]进一步的，所述控制主机基于所述料盘画面信息对料盘上的月饼进行坐标点标6[0041]本发明实施例例提供了一种基于视觉调控的分拣生产线的控制方法，请参考图1[0045]具体的，若干个所述分拣机械手包括两个第一类分拣机械手4和一个第二类分拣[0046]进一步的，所述第一类分拣机械手4的数量和所述第二类分拣机械手5的数量可7[0056]进一步的，所述第一摄像头2记录所述料盘在所述运输带上的位置信息并反馈到盘在运输带上的位置状态可能不相同，通过所述第一摄像头2捕捉所述料盘在运输带上的[0058]S11：驱动满月饼的料盘到分拣输送带7，获取所述分拣输送带7上料盘的画面信[0059]具体的，所述上料机构6通过辊筒输送机构将满月饼的料盘运输到所述顶升装置89的相对位置信息；所述第一类分拣机械手4基于所述区域分拣指令获取对应分拣区域的所[0084]进一步的，所述第一类分拣机械手4根据所述搬运分拣路径移动到料盒输送带的的上方，并沿所述料盒输送带输送方向移动预设的距离识别上一次分拣料盒相邻的空料并基于所述区域分拣指令在自身工作区域进行分拣操作。所述第一类分拣机械手4通过传模块根据所述月饼识别信息结合所述分拣输送带7的传输速率v3，计算月饼的抓取点并生成抓取指令控制所述第一类分拣机械手4进所述分拣输送带侧边的距离为x0，以所述料盘的侧边和所述分拣输送带的侧边平行为前到所述第一料盒输送带和第二料盒输送带的最短搬运分拣路径，并总结生成全局分拣指觉传感器识别沿Y轴方向移动的月饼并进行夹取分拣操作，依次完成所有剩余月饼的夹取[0102]进一步的，所述第二分拣机械手的夹取分拣操作与所述第一类分拣机械手4的夹法通过捕捉分拣输送带7上满月饼料盘的第一排布画面信息，将所述料盘上的月饼分区域[0104]本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是