机械设计基础 第2版 课件1第5章.平面机构的运动简图和自由度-3.平面机构的自由度计算_第1页
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平面机构的自由度计算包头职业技术学院制作DegreeoffreedomcalculationofplanarmechanismCONTENTS目录自由度和约束的概念平面机构的自由度计算12

知识导入六自由度六足并联机器人视频来自网络1自由度和约束的概念构件所具有的独立运动的数目称为自由度。通常把对构件运动的限制称为约束。

一、自由度和约束的概念自由度：构件所具有的独立运动的数目称为自由度。平面自由度平面内自由运动的构件具有3个自由度：空间自由度空间内自由运动的构件具有6个自由度：

一、自由度和约束的概念约束——通常把对构件运动的限制称为约束。引入运动副后，构件的自由运动将受到限制，自由度将减小。若构件的端通过铰链连接在固定面上，形成转动副，则构件沿轴和轴的移动被限制，只能在平面内转动，此时只有1个自由度。1.一般而言，平面机构引入几个约束，则同时会失去几个自由度；2.运动副的类型不同，产生约束的数量也不同，使机构失去自由度的数量就不同。注意

一、自由度和约束的概念

一、自由度和约束的概念2平面机构的自由度计算平面机构的自由度是指平面机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的总数目。

二、平面机构的自由度计算指平面机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的总数目。

平面机构的自由度设平面机构共有个活动构件（机架除去不算），则在未连接形成运动副之前，这些活动构件的自由度总数为，当连接成为机构并形成运动副以后，自由度就减少了，设连接以后引入的低副为个，高副为个。计算假设机构的自由度计算公式

二、平面机构的自由度计算几个机构的自由度计算

二、平面机构的自由度计算自由度数：2个原动件数：1个结果：不具有确定运动自由度数：2个原动件数：2个结果：具有确定运动

二、平面机构的自由度计算Conclusion结论机构具有确定运动的条件：

二、平面机构的自由度计算颚式破碎机运动简图解：由机构运动简图可知，此机构有5个活动件，7个转动副，0个移动副，0个高副。例题1验证如图所示颚式破碎机的运动是否确定。机构的自由度为由于原动件个数为1，所以此机构的运动是确定的。

二、平面机构的自由度计算压水机运动简图解：由机构运动简图可知，此机构有3个活动件，3个转动副，1个移动副，0个高副。例题2验证如图所示压水机的运动是否确定。

机构的自由度为由于原动件个数为1，所以此机构的运动是确定的。小结机构的自由度：F=3n-2Pl-Ph

小结01.自由度和约束的概念02.平面机构的自由度计算自由度——构件所具有的独立运动的数目称为自由度。约束——通常把对构件运动的限制称为约束。机构的自由度:机构具有确定运动的条件：

作业计算下面机构的自由度，并判断机构是否

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