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文档简介

图4-13所示，在跟踪过程中，向外施加外力，导致水下机器人偏离了期望路径，但通过所设计的控制器，水下机器人能慢慢的调整回来，并能稳定的跟踪望路径。在不同的初始位置下，或存在干扰的情况下，所设计的跟踪控制器均能完成路径跟踪，并且跟踪效果很好，具有一定的抗干扰能力。1.5小结本章针对水下机器人平面路径跟踪问题，设计前视LOS导引法，将其转化为对航向角的跟踪控制问题。首先分析路径跟踪问题，使用前视LOS导引法计算实时期望航向角。再利用强化学习Q学习优化PID控制参数，来完成对目标航向角的跟踪。最后用ROS仿真环境让设计的平面跟踪器跟踪了平行路径，验证了设计的跟踪器可以很好地跟踪设计的平面路径，控制输入符合实际情况。

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