CN115848363B 一种避撞和降损轨迹规划方法 （南京航空航天大学）_第1页
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文档简介

包括基于传感器获取和预测自车周围车辆运动束下，求解出最小碰撞受损度代价函数K对应的2步骤2：基于步骤1获取的周围车辆运动信ref3yref5.根据权利要求1至4任一项所述的一种6.根据权利要求1至4任一项所述的一种避撞和降ymin4ii)，由位置信息可以计算得到周围车与自车的相对角度信息(θij)、各车速度信息5[0018]基于计算得到的周围各车相对于自车的纵向避撞临界距[0028]进一步的，所述碰撞角度系数基于自车与邻道车辆位置和换道避撞轨迹曲67加速度信息(XB)。[0057]基于计算得到的周围各车相对于自车的纵向避撞临界距8换道稳定度系数KS组成。[0067]所述碰撞角度系数如图3所示，基于自车与邻道车辆位置和换道避撞轨迹曲

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